水面无人平台动力学建模及姿态稳定性研究

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1、万方数据博士学位论文水面无人平台动力学建模及姿态稳定性研究作者：李珂翔指导教师：张合教授南京理工大学2014年3月万方数据Ph．D．DissertationResearchonDynamicsModelingandAttitudeStabilityforFloatingUnmannedPlatformByLiKexiangSupervisedbyPr西ZhangHeNanjingUniversityofScience&TechnologyMarch，2014万方数据声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究

2、成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：奎驾扬办，尸年多月《日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：查!刍

3、扬玉眵年岁月名日万方数据博士论文水面无人平台动力学建模及姿态稳定性研究摘要随着世界各国越来越重视海洋资源与海洋权益，各国间领海争端有急剧上升的态势。为维护我国领海主权，保障我国海洋权益，大力发展海军装备意义重大。随着无人化成为了战争的重要发展趋势，水中无人作战系统受到广泛重视，近年来各国相继加大了研究力度。结合水面和水下无人作战系统各自的优点，提出一种多用途水面无人平台的概念，该平台特指一种尺寸较小、结构紧凑、运输组装方便的特种作战平台，可用于预定海域的警戒侦察。该无人平台的结构形式、工作环境及任务要求与通

4、常搭载于诸如车辆、舰船等大型运动载体的常规作战平台有较大差别，需要考虑水面应用环境与小尺寸漂浮平台的特殊性及其导致的动力学耦合问题。围绕该水面无人平台所面临的系统建模和姿态控制问题开展研究，对于水中无人作战系统的发展应用具有重要意义，也可为此类浮式特种平台的开发应用奠定基础。本文以一种水面无人平台为对象，对该平台的动力学特性及其姿态控制过程中存在的技术和理论问题进行了研究。对负载、载体和环境的特殊性导致的动力学耦合问题，以及在此基础上的平台数学建模和姿态控制策略进行了重点研究。为获得由浮式单元和平台载体构成

5、的混合多浮体结构漂浮平台的运动特性以指导结构参数设计，基于理想流体三维势流理论和多刚体动力学，建立了漂浮平台的动力学模型。针对几种可行的结构方案，分别建立了漂浮平台整体动力学模型，分析了平台载体的运动响应。为减小流体动力对平台结构的影响，指导浮式单元阵列的排列方式，结合势流理论和GREEN函数法，求解了浮式单元阵列在不同排列方式下的水动力系数，得到了水动力作用与浮式单元阵列排列方式之间的分布规律。针对水面无人平台的结构特点，基于少自由度并联机构设计了改进的串并联稳定平台，并建立了数学模型。推导了并联稳定平台

6、的运动学逆解方程；通过建立传动支链的速度映射关系，推导了系统的速度雅可比矩阵，基于Lagrange法建立了并联稳定平台的动力学模型。为简化动力学方程，比较分析了各部件惯性参数对平台动力学性能的影响。为了解运动副间隙对平台动力学特性的影响，基于改进的Hertz接触理论和非线性弹簧阻尼模型推导了含间隙传动支链的等效模型，建立了运动副含间隙的并联稳定平台动力学方程，结合数值计算和实验进行了分析验证。建立了考虑非完整约束特性的无人平台数学模型，为提高此类浮式平台的控制性能提供了一种途径。与现有稳定平台的模型相比，该

7、模型考虑了负载与基座之间的耦合，对系统中的未建模动态进行了定量处理，因而更加接近实际情况。采用虚拟机构法和D—H法划分平台姿态变换矩阵并使其姿态角形式与并联稳定平台一致，基于Lagrange法建立了无人平台的整体动力学模型。针对自由漂浮非完整无人平台的流场作用，给出万方数据摘要博士论文了恢复力矩的等效解析式和流场耦合项。鉴于该无人平台耦合作用较强、并联机构控制难度较大的问题，对水面无人平台的控制策略进行了研究，首先为完整约束无人平台设计了能普遍适用的工作空间复合鲁棒控制策略。采用了多自由度干扰观测器补偿系统

8、耦合、参数摄动和干扰对平台的影响，并基于反步法设计了滑模控制器抑制未观测出的干扰并对目标轨迹实施跟踪。对于非完整约束无人平台，在改进复合鲁棒控制策略的基础上，采用部分反馈线性化方法变换非完整约束无人平台数学模型，设计了非完整约束无人平台的控制策略。最后通过仿真验证了上述各控制策略的鲁棒性和控制精度。根据系统要求设计和制作了原理样机的机械结构和软硬件，搭建了地面模拟实验系统；设计了地面模拟装置模拟波浪扰动，在实验室