fanuc弧焊机器人在车架焊接上的应用

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1、奇瑞汽车股份有限公司倪宝吕家友摘要：介绍了FANUC弧焊机器人系统在奇瑞车架焊接上的应用。从FANUC弧焊机器人焊接控制系统硬件构成、程序框图、焊接指令、焊接参数般置以及系统优点等方面进行了阐述。使用弧焊机器人对车架进行焊接，为提高焊接质童、稳定性、工作效率，预防弧焊对人体的伤害创造了条件。弧焊机器人在焊接领域的应用，大大推动了自动化悍接技术的发展。文章编号:140209FANUC弧焊机器人在车架焊接上的应用ApplicationofFanucarcweldingrobotoncarframe1概述2.5m,焊接时问400s，现场概况如图1所示。八台弧焊技术是现

2、代焊接技术的重要组成部分，FANUC焊机器人担负着P11车架纵梁总成的焊接任其应用范围几乎涵盖了所有的焊接生产领域。在汽务。焊接夹具油缸驱动采用液压控制，油缸的动作车应用领域，传统车架的焊接一般采用人工CO2顺序控制采用PLC控制。保护焊，存在焊缝不稳定、焊接质量差、工作效率低、对人体伤害大等缺点。近年来，随着市场竞争2弧焊机器人焊接系统硬件构成的日趋激烈，提高焊接生产率、保证焊接质量、实弧焊机器人焊接系统硬件主要由弧焊机器现焊接生产自动化和智能化得到焊接生产企业的日人、PLC、焊机系统、清枪器和安全控制系统组益重视。其中弧焊机器人系统是实现自动化和智能成。PL

3、C与机器人之问采用PROFIBUS-DP通信方化的主要手段，弧焊机器人在焊接领域的应用越来式进行信号交换，实现PLC对机器人的控制。机器越广泛。人与弧焊机控制器之间采用DEVICENET通信方式奇瑞公司P11焊装车间车架生产线共有两个机进行数据交换，实现了机器人对弧焊机的控制机器人弧焊工位，每个工位有四台弧焊机器人，左右及弧焊机参数的设置。系统硬件构成框图如图2所对称布置。每台机器人焊缝大约有15条，总长度约示。[相关链接]http://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=25117图4焊机系统实物图6清枪机实物图机器人7

4、4图1FANUC弧焊机器人现场布置图图2系统硬件框图图7弧焊机器人系统PLC程序框图为了更好地了解弧焊系统，现把框图的各个焊接电源部分作如下介绍。焊枪（1）PLC。采用西门子S7400系列CPU414-a.焊接电源：在车架焊接系统中选用林肯逆变2DPPLC，该PLC为西门子高端PLC,CPU处理速度电源PowerWaveF355i。快，通信能力强，适用于大型控制系统。PLC采用①PowerWave焊接电源是模块式、多过程焊PROEIBUS-DP网路通讯（见图3）实现分布式控接系统的一部分。依据不同的配置情况，它能支持制。PLC通过读取外部信号状态进行逻辑处理，驱

5、恒电流、恒电压和脉冲焊接模式。动电磁阀动作，控制液压站的起停、控制弧焊机②PowerWave电源专门设计与PowerFeed送器人的自动运行。PLC就像联络员，把夹具、机器丝机配合使用。系统中的每一个元件具备与系统的人、液压站、清枪器等设备一协调起来，实现有序其他元件“交流”的特殊电路，这样每个元件（电的自动化工作。源、送丝机和机器人控制器）就能“知道”其他元（2）机器人。采用FANUC公司ARCMate件在任何时候的“行动”。100iB型弧焊机器人，控制系统选用高性能的焊接③PowerWaveF355i是一种具备高性能、数字机器人FANUCSYSTEMR-30

6、iA控制系统。该机器控制的逆变焊接电源，它能从事一些复杂的和高人工作半径1687mm,腕部负载6kg，重复精度士速度的波形控制。在60%负载持续率下，额定输0.08，确保了焊缝位置的精确空制。出是350A和34V;在100%负载持续率下，输出值为（3）传感器外围输人信一号如夹具油缸位置300A和32V。检测信号、按钮信号等，输人给PLC。④PowerWaveT355i和FANUCARCMate（4）液压站。采用油泵为动力输出，液压油100iB机器人通过DEVICENET协议进行通信，这是为媒介，驱动油缸的运动。一种在工业应用中处于领先地位的系统集成。该系（5）电

7、磁阀。由PLC输出点控制其线圈通统采用数字化通信协议，所有焊接参数、工艺控制断，达到阀体换向，从而控制油缸动作方向的控制等操作仅通过机器人的示教器即可完成，同时还能元件。进行设备的故障诊断等。（6）焊机系统。焊机系统主要由焊接电源、b.焊枪为德国制造，型号BINZEL350GC。该送丝机、焊枪组成。系统结构如图4所示。品牌为一世界知名品牌，质量可靠。机器人控制柜c.送丝机为美国制造的数字控制自动送丝机，机器人本体型号LINCOLNPF10R如图S所示，特点如下：送丝机（1）数字控制。与PowerWave焊接电源配合图3网络通信布置图5送丝机实物图图9焊接效果图机

8、器人753弧焊机器人焊接