电机与运动控制实验报告格式

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1、NANJINGAGRICULTURALUNIVERSITY实验报告册课程名称：电机与运动控制系统指导老师：豐班级：电气132□期□A勤泳丿二樸2学期学年第一金懈姓名：杜莹莹南京农业大学工学院教务处印实验目录实验一：电流、转速调速调节器设计实验二:实验三:实验四:实验五:实验六:姓名：杜莹莹学号：32113212班级：电气132成绩:实验名称：电流、转速调速调节器设计一、实验目的1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析2、了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法二、实验过程Ox1、设计要求(1)静态指标：无静差(

2、2)动态指标：电流超调量小于等于5%；空载启动到额定转速时的转速超调量小于等于10%2、电流环设计(1)确定时间常数：经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s(2)选择电流调节器结构：采用PI调节器(3)计算电流调节器参数：电流调节器超前时间常数为0.03s,ACR比例系数为1.013(4)校验近似条件：均满足近似条件(5)计算调节器电阻电容：按照计算得出的电阻电容参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%,小于5%,满足设计要求3、转速环设计(1)确定时间常数：经计算得转速环小时间常数Z和为0.0174s(2)选择转速调节器结构：采用PI调节器(3)计算转速调节器参数:AS

3、R超前时间常数为0.087s,ASCR比例系数为11.7(4)校验近似条件：均满足近似条件（5）计算调节器电阻电容（6）校核转速超调量：转速环口J以达到的动态跟随性能指标为8.31%,小于10%,满足设计要求4、电流闭环控制系统仿真图i电流环仿真模型5、转速环仿真设计spr吕Ji■、》MStep图2转速环仿真模羽6、不同PI参数下仿真图对比表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，口J以看出此时无超调、但上升时间长；序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图，可以看出此时超调量小、上升时间较短，兼顾了稳定性和

4、快速性；序号3为以KT=1的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时上升时间短、但超调大；序号4为开环时仿真结果图，可以看出系统将不会达到稳态。因此序号2的电流、转速调速调节器的设计合理。通过本次实验，我掌握了双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析，学会了使用MATLAB软件对系统的电流环和速度环作PI调节器设计，熟悉了对系统进行仿真的步骤和方法。