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1、.第二章2.1系统概况和关键结构机器人能够在地面和垂直的玻璃幕墙等工作面上爬行,主要由行走及转向机构、保险装置、吸附机构、吸盘组导向和提升装置以及控制系统组成。图2.1壁面清洗机器人的系统结构框图2.1.1行走机构行走机构模仿坦克履带结构。坦克采用双履带行走和转向,对于爬壁机器人,爬行中底部的履带要通过吸盘吸附在工作面上,如果采用双履带,机器人转向理论上不易实现,因此决定采用单履带模式。在一封闭链条上安装吸盘形成一条行走履带,通过前后两个直径为122mm的链轮,来支撑驱动履带,并象坦克一样,在链轮上方设置支撑张紧轮。前轮用来控
2、制爬行的方向,一个直流伺服电机来控制前轮转向,后轮用于驱动爬行,由一直流伺服电机来驱动,电机A，B选的是额定转速200r/min,体积小,单位体积功率大。电机驱动后轮驱使机器人向前运动,当电机B转动时，驱动前轮偏转一定角度,前部链条会随之转动一定的角度,因而,机器人会改变其前进方向,所以,链条具有一定的柔性对系统的转向很重要,链条的每一关节可偏转2.4°。转向的实现问题在下面进一步探讨。2.2.3应用服务器Web上的应用需求仅靠Web编程语言还不能满足。与传统的Web编程语言相比，应用服务器对建立基于Web的企业应用程序具有得
3、天独厚的优势，主要体现在以下方面:...(1)开发优势应用服务器使用人们熟悉的开发语言进行开发，并提供大量基于Web的企业应用功能，如数据库访问、安全性等，使得开发Web应用程序更加简单。(2)实施优势应用服务器能够支持高性能的事务处理，如多CPU系统、多并发用户、多线程、对象管理和核心级的动态负载平衡。它能够通过系统级服务如线程池管理、数据库连接的高速缓存、动态结果的高速缓存和数据流等，在重负载情况下提供高性能的数据访问和快速的响应时间。通过状态管理与对话管理能力，应用服务器可支持用于以事务处理为基础的操作所具有的多步骤和复
4、杂的请求。事务管理员和请求管理员一起能够提供事务处理的完整性，并能够靠牢固健全的事务管理处理多个后端数据源。事务管理系统支持数据库资源管理、查询自动提交与回退、成功提交和失败回退。使用通用的数据访问和事务处理API可实现对异类数据库系统的统一访问。(3)集成的管理能力应用服务器允许管理员通过浏览器来远程管理和监视服务器，并进行性能调整，分配服务器上的负载。(4)安全性应用服务器可提供安全的通信功能，并内置了支持SET,SSL,SHTTP等安全协议的组件，并通过日志来跟踪对服务器的操作，营造一种安全的应用环境。OracleWeb
5、ApplicationServer应用服务器Oracle针对Web技术的应用服务器产品是WebApplicationServer.OracleWebApplicationServer由(WebRequestProgramInterface)应用编程接口和WebServerApplicationServerBroker(WRB),(WRBAPTApplication)管理工具组成。WRB是一个多进程多线索的HTTP服务器。WRBAPI是一个开放的应用开发环境，封装了WRB应用编程接口。这些API优于底层的第一代HTTPAPI(如
6、那些通过Web服务器厂商提供的API)。通过WRBAPI，应用程序开发人员能够建立定制的应用部件，可选用PL/SQL,Java,PERL,LiveHTML,C/C++等多种编程语言来进行Web应用程序的开发。所有的服务器部件可以作为独立的进程运行，从而确保在任意一个第三方提供的部件(Cartridge)发生错误时，不会影响业务其他部分的工作。嵌入式对象及Java和ActiveX小程序等。其内置的全文检索引擎可很容易地为用户提供检索功能。Domino的工作流处理能力可方便地在客户合作伙伴和供应商之间进行商务活动。Domino提供
7、了集成的开发环境NotesDesignerforDomino...，可以方便地开发网上应用程序。其中的LotusBeanMachineforJava是一个交互式、可视化的设计工具，可以方便地为网上应用系统创建JavaApplet,而NotesGlobalDesigner则可以使应用程序运行在不同的语言环境中。Domino还提供了很多周边工具可以增强网上应用系统的Web站Domino.Action可以自动生成Web站点，Domino.Merchant可以实现联机贸易，Lotus.eSuit提供了基于100%纯Java,面向瘦客户
8、机的解决方案。Notes.Pump提供了基于服务器的数据传输工具，Domino.do。可以在分布网络环境中进行协同文档管理。总的来说，Domino比较适合文档的管理和传输，以及企业中各级人员之间的通讯，但不适合数据库的增、删、改、查询和统计等基本操作，因此它常用于Intern
