基于模块化设计码垛机器人本体结构研究

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1、论文题目：基于模块化设计的码垛机器人本体结构研究作者姓名：领域名称：指导教师：融腊待蛳：论文提交日期：论文答辩日期：授予学位日期：入学时间：2Q量圣生窆目研究方向：扭捡鲢翰匿啮必挞职称：教授职称：壶照勉笪墨笪塞型挺直监一一一一一且且且皿肛L虬刨叫5—5一RESEARCHONT耻STRUCTUREOF蛋．ALLETIZD叮RoBOTBASEDoNMODULARITYDESIGNADissertationsubmittedinfulfillmentoftherequirementsofthedegreeofMLASTERoFENGINEERINGShandongU

2、niversityofScienceandTechnologyLiuXifengSupervisor：ProfessorWangJidaiCollegeofMechanicalandElectronicEngineeringMay2015声明本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。工程硕士生签名．钓车铃日期：刀l《崩文AFFIR脚IONIde～cla翻rredthatthisdisserPhtatilosoion,physubmme曲如脚en叩

3、he．re．qu．iremen—tsforthe绷一o㈣fMha曲stermofv=篡絮心inShsan疏don舢gUni—versity—ots—c—tenc—e—anu—Technology,迅劬。坶町0wnw0咄蚰ks!．!Ierenceft．OlacK。ntheowrteaocgacd．em-UiCcdocumenthasnotbeensubmiHedforqualilicattonatanyuulc‘nk4”‘“1。s咖咖聆：k。ate：∥p‘b／／沪fj．6。山东科技大学工程硕士学位论文摘要机器人码垛技术不仅能提高生产效率、降低劳动强度、优化产业布

4、局，而且在降低生产成本、实现生产自动化方面发挥着重要作用。论文针对码垛机器人存在国内需求量大、进口成本高、设计周期长等问题，在优化传统码垛机器人结构的基础上，结合企业的实际需求，采用现代设计方法，开展了码垛机器人的优化设计研究。论文对传统码垛机器人底座结构进行了详细分析，采用动态静力学分析方法建立了码垛机器人负载与底座之间的力学模型，结合ANSYS分析软件对传统码垛机器人本体结构进行优化。在此基础上，提出了码垛机器人底座结构的改进方案，提高了码垛机器人承载能力和稳定性。论文采用模块化设计思想，结合机械本体的结构和功能，将码垛机器人进行了合理的模块划分，同时确定

5、了各模块化的结构和技术参数，最后根据设计要求进行模块组合，设计优化了码垛机器人的底座结构，提高了效率、降低了成本。采用D．H法对机器人运动学进行了分析，结合运动学方程对码垛机器人作业空间进行求解，并运用MATLAB绘制了码垛作业空间，对设计结果加以验证，采用虚拟样机技术，对码垛机器人进行了ADAMS运动仿真，为机器人控制系统的设计及结构优化提供了一定的理论参考。本文结合实验室码垛机器人试验样机，对码垛机器人进行了作业空间和承载能力实验，为该机器人不断完善和逐步推广应用于工程领域奠定了技术基础。关键词：码垛机器人，结构优化，模块化设计，动态静力学，运动学，ADA

6、MS山东科技大学工程硕士学位论文摘要ABSTRACTThepalletizingtechnologyofrobotcannotonlyimprovetheproductionefficiency，reducelaborintensity，optimizetheindustriallayoutandalsoplaysallimportantroleinreducingtheproductioncostandrealizingtheproductionautomation．Accordingthatthedomesticdemandforpalletizingro

7、botislarge，theimportofpalletizingrobotcostsalotandthedesigncycleislong，optimizationdesignofpalletizingrobotisresearchedbymodemdesignmethod，onthebasisofoptimizingtheslructureoftheconventionalpalletizingrobot，accordingtotheenterpriseactualdemand．Thebasestructureoftheconventionalpallet

8、izingrobotisanalyze