小型码垛机器人的结构设计

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1、本科毕业论文（设计）小型码垛机器人的结构设计系（部）机械工程系专业机械设计制造及其自动化学号学生姓名指导教师提交日期2015年5月17日目录目录摘要IABSTRACT21绪论31.1引言31.2码操机器人的特点与分类31.2.1码探机器人的特点31.2.2码圾机器人的分类41.3码躲机器人的国内外研究现状51.3.1国外码垛机器人发展现状51.3.2国内码塊机器人发展现状61.4课题来源与意义61.5本文主要研究内容：71.6本章小节72机器人总体结构的设计82.1引言82.2码垛机器人本体的构型分析82.2.1码垛机器人的技术参数82.2.2码操机器人总体设计92

2、.3臂长及参数112.3.1臂的结构112.3.2前臂112.3.3小臂142.3.4l1(小臂传动杆)的校核152.3.5对l7(前臂连动杆）进行校核152.3.6对大臂的校核152.4本章小结173腰部及关节的设计183.1电机的种类183.2减速机的种类193.3码躲机器人关节的详细设计223.3.1回转关节T轴的设计223.3.2旋转关节轴的设计243.3.3小臂旋转电机的选择273.3.4大臂旋转电机的选择283.5本章小结294手部的设计304.1手部的结构设计304.1.1概述304.1.2设计时应考虑的几个问题304.1.3手部夹紧力的计算314.2

3、气压缸的选择324.2.1气压缸的简介324.2.2气压缸的选择354.3本章小结365结论与展望375.1结论375.2展望37参考文献38致谢39摘要本文设计的是一个拥有多个自由度的机器人，用于给生产包装进行码垛。在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。该机器人由手部、手臂、腰身和底座等组成，具备上下料

4、，翻转和转位等多种功能，并且结构简单，操作方便。驱动方式为电机驱动，采用伺服电机。关键词：机器人；工作方式；结构设计；伺服电机全套图纸，加35ABSTRACTThistextistodesignonerobotownfourfreedomdegree,It’susedtogivebluntpressanequipmentscarryingmaterialInthemodernindustry,themechanizationoftheproductionline,automationhavebecomeoutstandingtopic.Robottechniquei

5、smakeuseofcalculatorofmemoryfunction,plaitthedistancefunctioncometocontroloperationmachineautocompletionindustryproducemediumacertainappointedtechniqueofmission,isallcountriesnowadayscompetitivelydevelopmentofhighandnewtechnologyoneofthetechniquecontentses.Thetechniquelevelandtheapplic

6、ationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertaketheofwelding,spraying,transportingandstowingetc,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway..It'srobot'sturn

7、toconstitutebythehand,arm,waistlineandbaseetc.andhavetopandbottomanticipate,insideoutwithturnetc.varietyfunction,andstructuresimple,operationconvenience.Driveawaytodrivefortheelectricalengineering,adoptionstepenterelectricalengineering.KEYWORDS:robot;workway;structuredesign;thestepen