初稿-- 码垛机器人气动抓具结构设计

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1、全套图纸联系QQ：1834186366目录目录1摘要11绪论21.1工业机器人概述21.2国内外应用与发展51.3工业机器人的分类81.4本文研究意义112码垛机器人气动抓具的总体设计132.1机械手的结构132.2设计任务分析152.3拟定总体设计方案163码垛机器人气动抓具结构的详细设计203.1抓具结构的设计203.2抓具加持力的计算213.3齿条的设计计算243.4齿轮的设计计算283.5推杆的设计计算323.6气路系统的设计32总结34参考文献36全套图纸联系QQ：1834186366摘要工业机器人是近年

2、来发展起来的一种高科技自动生产设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。气动抓具是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以根据固定程序吸取的、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可取代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文根据给定的要求，综合运用所学的基

3、本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成码垛机器人气动抓具的理论方案的设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；本文主要进行了纸箱码垛机器人用气动抓具的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件构成，可根据预定轨迹运动，实现对工件的吸取的、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸气源的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并根据规定的程序工作。sol

4、idworks三维建模设计，对其力学分析与结构分析。关键词：气动抓具；气缸；气动回路；第35页全套图纸联系QQ：18341863661绪论1.1工业机器人概述工业机器人是近年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机器人的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线

5、中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机器人技术涉及到力学、机械学、电气气技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多自由度，可用来搬

6、运物体以完成在各个不同环境中工作。数千年前人们就希望能够制造出一种像人一样的机器，以便将人们从繁重的劳动中解脱出来，以及高工作效率。早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手,机械手是模仿着人手的部分动作,根据给定程序、轨迹和要求实现自动抓

7、取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机器人。工业机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要构成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、第35页全套图纸联系QQ：1834186366电器气动技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。工业机器人是近年来发展起来的一种高科技自动生产设备，也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在

8、构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是因为它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的取代人工操作；其二、它能根据照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配