基于并联本体的移动式加工机器人机构设计

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1、ｒｉｉ凶分炎号：ＴＰ２４２学巧化祕１０８５６｜？学弓：Ｍ０１０３１３１１７一．，趴－＼顾±学位论文Ｍ，ａｓｔｅｒｓＴｈｅｓｉｓ基于并联本体的移动式加工机器人目誦设计专业作者姓名＾指导教师完成日期２０１５年１１月ＩＩ中图分类号；ＴＰ２４２学校代码：１０８５６学号；Ｍ０１０３ｍｉ７？上海工程技术大学硕±学位论女基于并联本体的移动式加工机器人机构设计作者姓名：王蠢指导教师；许勇专业：机械设计及理论学晓；机械工程学院申请学位：工学硕：ｔ完成恃间；２

2、０１５年１１月评阅人：答辩委员会主席＝，成员芙ｇUniversityCode：10856StudentID:M010313117MECHANISMDESIGNBASEDONPARALLEL-BODYMOBILEMANUFACTURINGROBOTCandidate:WangXinSupervisor:XuYongMechanicalDesignMajor:andTheroyCollegeofMechanicalEngineeringShanghaiUniversityofEngineeringScienceShanghai,P.R.ChinaJanuary,201

3、6上海工程技术大学学位论文原创性声明：所递交的学位论文本人郑重声明，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重耍贡献的个人和集体，均己在文中（＾明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：＾曰期；＞＜？，（７年月会曰＾上海工程技术大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部ｎ或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上

4、海工程技术大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索１、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。，可＾？采用影印□。保密，在＿年解密后适用本授权书本学位论文属于不保密＂＂（请在上方框内打Ｖ）：学位论文作者签名：指导教师签名￣。＇日期ｌ曰：ｙｖ（？年３月＾曰曰期：言＾年］月沪基于并联本体的移动式加工机器人机构设计摘要本文将并联机器人加工精度高、加工稳定和机器人可移动性等优点结合在一起，提出了基于并联机构为本体的移动式加工机器人的机构设计这一设计思路。首先是并联移动加工机器人的构型设计，提出来整体构型和支链构型。具体分析了6-UPS机器人

5、系统构型和8-UPS机器人系统构型，并进行了自由度分析。基于以上的构型分析，选择6-UPS机器人为研究对象，建立了6-UPS并联移动加工机器人的三维模型。接着进行了在加工模式下并联机器人正运动学建模求解：(1)用数值法求解非线性方程组进行正运动学求解；(2)用矢量矩阵分析法，建立适当的坐标及引入适当的中间变量进行正运动学求解，求出8组解。然后分析了影响并联机器人工作空间的因素，给出了工作空间分析求解思路，并编写程序运用MATLAB求解加工模式下并联机器人的工作空间。接下来运用逆运动学解析法求解出各关节变量，并结合SolidWorks进行逆运动学仿真分析，求出驱动杆位移、速度、加速度等曲线。

6、最后进行步行模式下并联加工机器人运动学分析：规划6-UPS机器人系统构型的步态，求解载荷平台的关键位姿，进行步行模式下的运动学求解。关键词：并联移动机器人，加工模式，步行模式，正逆运动学分析，工作空间IMECHANISMDESIGNBASEDONPARALLEL-BODYMOBILEMANUFACTURINGROBOTABSTRACTInthispaper,severalconsiderationsfordesigningrobotswhichcombinethemobilityofleggedrobotsandadvantagesofparallelmechanismsareoutlin

7、ed.Firstistheconfigurationdesignoftheparallelrobot.Theoverallconfigurationandtheconfigurationoftherobotareproposed.Theconfigurationof8-UPSrobotsystemand6-UPSrobotsystemareanalyzed.Thenthedegreeoffreedomoftherobot