基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究

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1、硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究作者姓名苏永林学科专业机械设计及理论指导教师曾达幸副教授2015年5月中图分类号：TP242.2学校代码：10216UDC：621密级：公开工学硕士学位论文基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究硕士研究生：苏永林导师：曾达幸副教授申请学位：工学硕士学科专业：机械设计及理论所在单位：机械工程学院答辩日期：2015年5月授予学位单位：燕山大学ADissertationinMechanicalDesignand

2、TheoryDESIGNANDRESEARCHOFMASSAGEROBOTBASEDONDECOUPLEDPARALLELMECHANISMSbySuYonglinSupervisor:AssociateprofessorZengDaxingYanshanUniversityMay,2015燕山大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究》，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注明部分外不包含

3、他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签字：日期：年月日燕山大学硕士学位论文使用授权书《基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究》系本人在燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学，

4、可以采用影印、缩印或其它复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。保密□，在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要摘要作为传统中医特色治疗方法之一，中医推拿是祖国医学的宝贵遗产，历史悠久，文化底蕴深厚，其治疗效果独特，作用明显。但中医推拿治疗功效的好坏往往与按摩师的经验密切相关，推拿手法技艺难于推广且按摩师的体力消耗较大。本文以解耦并联机构为本体机构，结合串并联机构特点，旨在提出一种串并联中医推拿机器人机构构型

5、，对传统中医推拿自动化定量操作进行初期探索。主要研究内容如下：通过分析几种典型中医推拿基本手法的运动学特征，揭示推拿手法运动学规律，再参考推拿操作实际工作环境，对推拿机器人机构构型提出具体运动学设计要求。基于螺旋理论和运动综合法思想，提出一种新型两移一转解耦并联机构型综合方法，并给出详细的综合步骤，以此对该类机构进行系统全面的综合，由此获得大量两移一转解耦并联机构。参考推拿机器人机构设计要求，选取三种新型两移一转解耦并联机构，详细分析自由度数目、性质以及机构解耦特性，择优选取一种作为推拿机器人本体机构

6、，并提出一种五自由度串并联中医推拿机器人机构。确定推拿机器人机构模拟工作环境，利用ADAMS软件对推拿机器人本体机构进行运动学模拟分析，并基于推拿机器人机构模型对其进行推拿手法模拟仿真，以此验证该机构是否能实现典型推拿基本手法操作要求。关键词：中医推拿；并联机构；解耦；螺旋理论；型综合-I-燕山大学工学硕士学位论文AbstractAsoneofthetreatmentmethodsoftraditionalChinesemedicinecharacteristics,Chinesemassageist

7、hepricelessheritageofthemotherlandmedicine,itshistorylongandculturalfoundationheavy,andtheeffectofChinesemassageisspecialandobvious.ButagoodorbadeffectofChinesemedicinetherapyiscloselyrelatedwithmassagists'experience,massageskillspopularizedhardanddrain

8、edonmassagists'physicalstrengthhugely.Thispaper,basedondecoupledparallelmechanismastheontologyinstitution,compromisingthemeritsofbothseriesmechanismandparallelmechanism,anovelseries-parallelChinesemassagerobotmechanismconfigurati