两转动自由度完全解耦并联机器人开发

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1、两转动自由度完全解耦并联机器人开发阶段性汇报项目成员：郭志建张杰指导老师：侯雨雷曾达幸阶段性成果及进展情况“博客”维护项目建设存在的问题分析及改进措施下阶段项目建设计划预期成果及保证措施方案确定注：ABCD分别位于R副轴线处由四连杆得到启发,若将四连杆中的某一连架杆衍化为一平面,如将示意图中连架杆AD换为平台,将连接它的R副变为U副,则平台将具有两个转动,原来的四连杆中的转动不变,另一个以AD为轴线转动,再添加一个具有六自由度的支链约束平台,不改变原机构的自由度;第三支链的形式可为U-S-P或U-S-R等组合形式

2、（U副的自由度为2，S副的自由度为3,R、P副的自由度为1）。方案确定及三维实体图三维实体模型U-URR-UPS自由度分析由Kutzbach-Grübler公式为构件数；为运动副数；为第i个运动副自由度数为公共约束数冗余自由度和消极自由度：由于A处U副与D处U副有两个轴线始终共线，因此有一个冗余自由度；又A、D两处的U副轴线始终垂直于ABCD面，故又有一个冗余自由度，因此冗余自由度总数为2。没有消极自由度。由Kutzbach-Grübler修正式算得自由度：其中为冗余自由度数为消极自由度数位置分析“博客”维护及时

3、补充最近研究动态定是上传研究成果制定下阶段研究计划浏览其他组博客，使博客内容更充实、完善项目建设存在的问题分析理论知识不足，机器人机构学很多还没掌握，例如：欧拉角、空间机构完全解析表达等；运用软件不熟练，需进一步熟悉，如：MATLAB中simmechanic、Solidworks中COSMOTION；小组研讨没有形成制度；改进措施下一步着重理论知识学习，并进一步熟悉所用软件；加强与导师间交流，每周向导师汇报项目进展；每周固定时间进行小组讨论；下阶段项目建设计划预期成果完成理论分析仿真出结果做出样机实体保证措施每周

4、投入一定的时间到课题上定期的与导师交流图书馆查找相关的文献谢谢