基于OpenGL的工业机器人本体设计方案生成软件开发

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1、宁夏大学硕士学位论文基于OpenGL的工业机器人本体设计方案生成软件开发姓名：温红艳申请学位级别：硕士专业：机械制造及其自动化指导教师：段建中20100301ＡｂｓｔｒａｃｔＴｍｓｐａｐｅｒ，ｂａｓｅｄ０１１ａｔｈｅｏｒｙｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅ【ｌ】，ｐｒｅｓｅｎｔｓａｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｆｏｒｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃａｌｌｅｄＲｏｂｏｔ－Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．ＵｎｄｅｒＲｏｂｏｔ－Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｄｅｓｉｇｎｅｒｓＣａｎｏｂｔａｉｎａｌｌｐｏｓｓｉｂｌｅｓｃｈｅｍｅｓｂｙｍｅａｎｓｏｆｓｐｅｃｉｆｙｉｎｇｎｕｍｂ

2、ｅｒｏｆａｒｍｓａｎｄｔｙｐ嚣ｏｆｊｏｉｎｔｓａｎｄ＆ｑｅｎｔａｓｋｓ．ＡｌｓｏｔｈｅｔｏｏｌＣａｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｃｒｅａｔｅ３Ｄｍｏｄｅｌｓ．ＴｈｉｓｓｏＲｗａｒｅｗｏｕｌｄｂｅａｐｏｗｅｒｆｕｌｔｏｏｌｆｏｒｔｈｏｓｅｗｈｏｐｕｒｓｕｅａｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｄｅｓｉｇｎｔｈａｔｃｏｕｌｄｂｅｓｔｓｕｉｔｔｏｔｈｅｔａｒｇｅｔｔａｓｋｓ．１１１ｅｓｏｆｔｗａｒｅｔａｋｅｓＯｐｅｎＧＬａｓａｇｒａｐｈｉｃｃｏｒｅａｎｄＶＣ¨ａｓａｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｆｉｒｓｔ，ｒｅｌａｔｅｓｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔ

3、ｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｍａｉｎｌｙｃｏｎｔａｉｎｓｔｈｅｄｅｆ＇ｍｉｔｉｏｎｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｉｔ，ｔｈｅｍａｔｈｃｍａｔｉｃａｌｂａｓｉｓｏｆｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ．ｔｈｅｒｏｂｏｔｓ’ｓｙｍｂｏｌｓｙｓｔｅｍａｎｄｇｅｎｅｒａｌｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｏｓｈｏｗ谢ｔｌｌｄｅｓｉｇｎｆｏｒｍｕｌａ．Ｉｔｌａｙｓａｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｍｏｄｅｌａｎｄｄｅｓｉｇｎｐｒｏｇｒａｍｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅ．Ｓｅｃ

4、ｏｎｄ，ｔｈｅｐａｐｅｒｄｅｓｃｒｉｂｅｓｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｍｏｖｅｍｅｎｔ’Ｓｐｒｏｇｒａｍｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｂｏｕｔｔｈｅｒｏｂｏｔｓｏｆｔｗａｒｅｏｆｃｏｎｃｅｐｔｕａｌｄｅｓｉｇｎ．硼１ｅｍｏｄｅｌｉｎｇｐａｒｔｃｏｎｔａｉｎｓｍｏｄｅｌｉｎｇｔｈｏｕｇｈｔ．ｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇｆｏｕｒｂａｓｉｃ３ｄｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔｓ，ｔｈｅｐｒｏｇｒａｍｄｅｓｉｇｎｏｆｒｏｂｏｔｄｅｓｉｇｎｓｃｈｅｍｅｓｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｔｏｍｏｄｅｌｓ；Ｍｏｖｉｎｇｐａｒｔｃｏｎｔａｉｎｓｒｅａｌｉｚｉｎｇｅａｃｈｋｉｎｄｏｆｊｏｉｎｔｏｆｂａｓｉｃｍｏｖｅｍｅｎｔａｎｉｍａ

5、ｔｉｏｎ，ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｏｆｌｔ０６ａｒｍｓｒｏｂｏｔｍｏｖｅｍｅｎｔ，ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃｈａｎｇｅ．Ｔｈｅｎｍａｋｅｄｅｔａｉｌｅｄｅｘｐｌａｎａｔｉｏｎｆｏｒｐａｒｔｏｆｔｈｅｐｒｏｇｒａｍｃｏｄｅ，ａｎｄｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｂａｓｅｐａｒｔｏｆｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｔｅｐｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｌｅｔＵＳ＠ＩＳｋｎｏｗｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｓｙｓｔｅｍｉｎｔｅｒｆａｃｅａｎｄｍａｉｎｆｕｎｃｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｓ，ａｎｄｕ

6、ｓｅｔｈｅｓｏＲｗａｒｅｉｎａｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｓｈｏｒｔｐｃｄｏｄｏｆｔｉｍｅ．ＴｈｅｎｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅＣａｎｒｅａｌｉｚｅａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｒｏｂｏｔｍｏｄｅｌａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｒｍｎｕｍｂｅｒａｎｄｓｃｈｅｍｅｓｅｌｅｃｔｉｏｎ，ｗｈｉｌｅＵＳｅＴＳｃａｎｏｂｓｅｒｖｅｅａｃｈａｒｍ’ｓｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｓｃｈｅｍｅ，ＯｐｅｎＧＬ，Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｄｅｓｉｇｎ，Ｒｏｂｏｔｍｏｖｅｍｅｎｔ独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知

7、，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得宁夏大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：诲啦～，帆砂卜年歹月／。日关于论文使用授权的说明●本人完全了解宁夏大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段