基于 DXF 文件工业机器人作业程序的生成.pdf

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1、机器人现代制造工程（ＭｏｄｅｒｎＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）２０１４年第８期倡基于DXF文件工业机器人作业程序的生成１，２１１１徐呈艺，刘英，焦恩璋，徐兆军（１南京林业大学机械电子工程学院，南京２１００３７；２南通职业大学机械工程学院，南通２２６００７）摘要：针对工业机器人作业路径ＡｕｔｏＣＡＤ模型，提出了一种由ＤＸＦ文件自动生成工业机器人作业程序的方法。首先从作业路径ＡｕｔｏＣＡＤ模型的ＤＸＦ文件中提取点、直线、圆弧和Ｂ样条曲线等几何实体的信息，再将这些信息处理成点的坐标数值信息，并按照标

2、记点确定的作业顺序要求对这些坐标数值信息进行排序处理，最后将这些数据信息生成机器人作业程序。通过工业机器人切割作业模拟试验验证了该方法的可行性和有效性。关键词：工业机器人；ＤＸＦ文件；Ｂ样条曲线；作业程序中图分类号：ＴＰ２４２．２文献标志码：Ａ文章编号：１６７１—３１３３（２０１４）０８—００３６—０５GeneratingoperationprogramofindustrialrobotbasedonDXFfile１，２１１１ＸｕＣｈｅｎｇｙｉ，ＬｉｕＹｉｎｇ，ＪｉａｏＥｎｚｈａｎｇ，ＸｕＺｈａｏｊｕｎ（１Ｃｏｌ

3、ｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３７，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ；２ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｔｏｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｔｏｎｇ２２６００７，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）Abstract：Ａｍｅｔｈｏｄｆｏｒｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｐｒｏｇｒａｍｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｉｓｐｒｏｖｉｄｅｄｂａｓｅ

4、ｄｏｎＤＸＦｆｉｌｅａｂｏｕｔｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｗｏｒｋｉｎｇｐａｔｈｍｏｄｅｌｂｙＡｕｔｏＣＡＤ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｄａｔａｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｂｏｕｔｔｈｅｐｏｉｎｔ，ｌｉｎｅ，ａｒｃａｎｄＢ-ｓｐｌｉｎｅｇｅｏｍｅｔｒｙｏｂｊｅｃｔｓｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｆｒｏｍＤＸＦａｂｏｕｔｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｗｏｒｋｉｎｇｐａｔｈＣＡＤｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｎｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｃａｎｂｅｃｏｎｖｅｒｔｅｄｔｏｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄａｔａｏｆｐｏｉｎｔｓ．Ｔｈｅｐｏｉｎｔｄａｔａ

5、ｉｓｏｒｄｅｒｅｄｂｙｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｂｏｕｔｌａｂｅｌｐｏｉｎｔｓ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｐｒｏｇｒａｍｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｉｓｃｒｅａｔｅｄｏｎｔｈｅｏｒｄｅｒｅｄｄａｔａ．Ａｎｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｖｅｄｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｖａｌｉｄｂｙａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｏｂｏｔｔｅｓｔｏｆｃｕｔｔｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Keywords：ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ；ＤＸＦｆｉｌｅ；Ｂ-ｓｐｌｉｎｅｃｕｒｖｅ；ｏｐｅｒａｔｉｏｎｐ

6、ｒｏｇｒａｍ互换的一种图形交互数据文件，主要由成对的整数代０引言码和与代码对应的值构成，该代码又称为组码，是一［１］目前，工业机器人编程方式大多数是以在线示教个非零的正整数。组码对应的值称为组值，每对组方式进行，一般采用示教盒实现。该方法的优点是简码和组值都各占一行，组值在相邻组码行的下一行。单、易操作，作业要求也较简单；缺点是占用机器人生组码和其对应的组值合起来就定义了具体的对象或产时间，且在线示教质量较难控制，主要取决于操作图元，即表示一个数据的含义及其值。通常一个完整者的经验，实施过程易受到各种因素的影响，

7、对于精的ＤＸＦ文件由六个段（标题段、类段、表段、块段、实体度要求高的复杂作业路径难以满足要求。为了更好段以及对象段）和结束标志组成，每段都是以组码０地满足工业机器人弧焊、切割和涂胶等作业时的精和一个对应组值ＳＥＣＴＩＯＮ开始，紧接着是组码２和表度，提高其生产效率，本文提出一种通过作业路径Ａｕ-示该段名称的组值，如实体段（ＥＮＴＩＴＩＥＳ），该段包含ｔｏＣＡＤ模型的ＤＸＦ文件，自动准确生成工业机器人作的主要几何实体是点（ＰＯＩＮＴ）、直线（ＬＩＮＥ）、圆弧业程序的方法。（ＡＲＣ）和Ｂ样条曲线（ＳＰＬＩＮＥ）等，根据

8、需要可对该段的几何实体数据信息有选择性地提取。组码０和其１DXF文件分析对应组值ＥＮＤＳＥＣ是段的结束标志，组码０和其对应［２-３］ＤＸＦ文件是当前大多数ＣＡＤ／ＣＡＭ软件所共享组值ＥＯＦ则表示整个ＤＸＦ文件结束。倡江苏省产学研前瞻性联合研究项目（ＢＹ２０１３００６-０１）；２０１４年江苏省青蓝工程基金资助项目；南通职业大学自然科学基金资助项目（１３０７１０１）３６徐呈艺