基于opengl的工业机器人设计三维实体专用软件开发

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1、第31卷第03期煤矿机械Vol.31No.032010年03月CoalMineMachineryMar.2010基于OpenGL的工业机器人设计三维实体专用软件开发温鸿雁，段建中，杜鑫强（宁夏大学机械工程学院，银川750021）摘要：根据文献[1]提出的理论和算法，开发一种用于工业机器人本体设计的专用软件Robot-Manipulator。Robot-Manipulator为工业机器人的原始创新设计提供了一种快捷的工具。软件以VC++作为开发平台，以OpenGL为图形内核。主要介绍该软件的基本界面开发、建立

2、工业机器人手臂和关节的三维模型、机器人的组装方法、以及机器人模型的基本运动的动画实现。关键词：工业机器人设计；OpenGL；机器人动画；软件中图分类号：TP31；TP241.2文献标志码：A文章编号：1003－0794（2010）03－0243－04SoftwareDevelopmentofIndustrialRobot3DSolidDesignBasedonOpenGLWENHong-yan，DUANJian-zhong，DUXin-qiang(SchoolofMechanicalEngineering,

3、NingxiaUniversity,Yinchuan750021)Abstract:Basedonthetheoryproposedinreference[1],presentsasoftwaredevelopmentforindustrialrobotmanipulatorcalledRobot-Manipulator.Thesoftwareasaconvenienttoolforindustrialrobot’soriginalinnovationdesign,andittakesOpenGLasagr

4、aphiccoreandVC++asadevelopmentplatform.Mainlyintroducesasoftwarebasicinterfacedevelopment,the3Dmodels’establishmentoftandemindustrialrobotarmandjoints,robotassemblymethod,andtheimplementationofrobot’sbasicmotion.Keywords:industrialrobotmanipulator；OpenGL；3

5、Drobotmodeling；software0引言较多时，靠设计者的经验无法得到所有设计方案，目前，工业机器人方案设计依然建立在经验的故有可能遗漏真正最优的设计（比如，当手臂数为5基础上。理论上，为了使机器人完成特定的任务，有时，理论上有1024种方案）。本研究拟开发一种能多种可行的设计方案。尤其当手臂数目和关节数目自动生成工业机器人设计方案的三维实体软件。本!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!是标准51系列处理器的12倍。外部采用4结语RAM512K

6、的存储器。它实现2路RS232/RS485电采用ZigBee无线传感器网络技术和GPRS无器标准接口的通信接口。通过C8051F020单片的线远程传输技术，构造了一种基于二者的无线网络RS-232C串行接口对GPRS模块的参数进行读取。煤矿安全监测系统。该系统具备了ZigBee技术的组而其异步通信串口与GPRS模块相连，控制GPRS网速度快，成本比较低，功耗比较小，网络结构简模块的注册和登录，即数据的发送和接收。单，对参数能进行实时监控的特点。运用成熟的GPRS模块由Siemen公司生产的MC35i收发GP

7、RS技术，实现了数据的远距离传输，同时还能以短信的方式发送到相关负责人的手机上了，更有利引擎组成。它与MC35兼容，其功耗比以前更低，同于对严重事故的提前发现和及时处理，从而增强了时还为用户提供了很多的移动接入手段。MC35i自煤矿开采的安全性。带的TCP/IP协议处理功能，所以能以短信和网络的参考文献：方式收发信息，是系统的主要通信模块。［1］顾瑞红，张宏科.基于zigBee的无线网络技术及其应用［J］.电子GGSN是GPRS接入的网关，通过内置的TCP/技术应用，2005，31(6):1-3.IP栈拨号

8、并与GGSN进行通信链路的协商，并分配［2］赵晨，何波，王睿，等.基于射频CC2420实现的ZigBee通信设计IP地址。GPRS无线Modem将接收到的IP地址存［J］.微计算机信息，2007，23（1）：260-261.［3］赵亮，黎峰.GPRS无线网络在远程数据采集中的应用［J］.计算入数据终端，而数据终端向数据中心发送配置后的机工程与设计，2005（9）：2552－2554.数据帧，在识别IP和移动用户识