智能循迹小车论文

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1、智能循迹小车****电子与通信工程学院队员：*********前前言摘要随着现代化的不断发展，自动化越来越普及，对传感器的应用越来越多，要求精度越来越搞高，本设计面向机械自动化发展，采用了AT89S52单片机作为控制核心，利用红外对管传感器检测黑线达到循迹目的，以及自动停车，自动寻迹，整体系统的电路结构简单，可靠性能高。采用技术主要有：（1）AT89S52单片机应用；（2）L298电机驱动及PWN电机调速；（3）传感器的有效应用；（4）程序算法的应用。关键字AT89S52红外对管循迹L298NPWM调速18B20霍尔传感元件Intellige

2、ntfollowobstacle-avoidancecarAbstractWiththecontinuousdevelopmentofmodernizationand11automationincreasinglypopular,theapplicationofsensor,demandingmoreandmoregethigh,theprecisionmechanicalautomationdevelopment,designorientedadoptedascontrolcoreandAT89S52SCMbyinfraredsensord

3、etectsthepipetofollowblackwithultrasonicrangingtracingpurpose,theprincipleofautomaticcontrolelectriccarsandtodetectobstaclesobstacleavoidance,thecolorofspeed,speed,andautomaticparking,automatictracing,overallsystemcircuitstructureissimple,reliableperformanceishigh.Thisdesig

4、nisaccordingtoguangxiuniversitystudentselectronicdesigncompetitionfirststagethreeseniorundergraduategroupoftopic,thetopicrequestastable1.Usingtechnologymainlyinclude:（1）AT89S52Microcomputerapplication;（2）L298motordriveandPWN;motorspeed（3）Sensoreffectiveapplication;（4）Progra

5、museofthealgorithm.KeywordAT89S52InfraredtotubefollowmarkPWMUltrasonicobstacleavoidancTCS230Colorsensors111、系统方案的选择1.1智能循迹小车的主控芯片的选择方案一：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为智能小车的主控芯片，AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，工作电压为5V，32个I/O口，具有8K在系统可编程Flash存储器。该芯片价格便宜，应用广泛，操作简单，硬件与软件设计相对简单。大学生广泛用于单片机学习与

6、创作。资源足够用于智能小车的设计。因此，本设计选择了此芯片。方案二：采用德州仪器公司生产的F系列单片机MSP430F1611作为智能小车的主控芯片，MSP430F1611是一款超低功耗单片机，工作电压范围为1.8V-3.6V,48位I/O口线，16-BitRISC架构，但相应硬件复杂，软件编写相对难度大，而且价格昂贵，用于智能小车资源过剩，造成浪费。经过讨论，我们放弃了此方案。1.2智能循迹小车电源模块的选择方案一：直接用直流电源供电。采用LM7812和LM7805稳压后产生12V和5V的直流电压，供给系统各个模块用。虽然直接用直流电源供电，

7、功率大，但由于有电源供电线的限制，这样就会对小车的行动造成诸多不便，为了能使小车能够简便地行驶，只能放弃这一方案。11方案二:采用容量为9000mA的锂电池供电，锂电池质量轻，容量大，能为小车较长时间地供电，更重要的是它体积小安装方便，因此，本设计选择了这一方案。1.3智能循迹小车电机驱动电路的选择方案一：采用分立元件制作而成的H桥驱动电路作为电机的驱动电路。由分立元件制作的H桥驱动电路虽然可以驱动电机，成本也低廉，但是由于各个元件的参数不一样，稳定性难以保证，因此本设计放弃了这一方案。方案二：采用专门的电机驱动芯片L298N驱动电机，性能稳

8、定，经过不断试验，L298N能够很稳定地驱动电机的转动，也易于控制，所以，本设计采用了这一方案。1.4智能小车循迹模块的选择方案一：采用红外对管进行黑线检测。红外对