气动机器人结构设计【含全套cad图纸和word说明书

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1、陕西理工学院毕业设计说明书题目：气动机器人的结构设计系别：机械工程学院专业班级：000姓名：000学号：指导教师：000职称：二〇一0年五月二十日目录摘要ⅠABSTRACTⅡ1绪论11.1工业机械人概述11.2机械手的分类31.2.1按用途分41.2.2按驱动方式分41.2.3按控制方式分51.3气动机械手的设计要求51.4机械手的系统工作原理及组成61.5本课题研究的意义81.6本课题的设计任务82机械手的整体设计方案102.1机械手的坐标形式与自由度112.2机械手的手部结构方案设计122.3机

2、械手的手腕结构方案设计122.4机械手的手臂结构方案设计122.5机械手的驱动方案设计122.6机械手的控制方案设计122.7机械手的主要技术参数123手部结构设计153.1手指的形状和分类153.2设计时考虑的几个问题153.3手部夹紧气缸的设计164手腕结构设计204.1手腕的自由度204.2手腕的驱动力矩的计算204.2.1手腕转动时所需的驱动力矩204.2.2回转气缸的驱动力矩计算224.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核235手臂各气缸的尺寸设计与校核265.1气缸的尺寸设计与校核265.1.

3、1手臂伸缩气缸的尺寸设计265.1.2尺寸校核265.1.3导向装置275.1.4平衡装置275.2升降气缸的尺寸设计与校核275.2.1尺寸设计285.2.2尺寸校核285.3回转气缸的尺寸设计与校核295.3.1尺寸设计295.3.2尺寸校核296气动系统设计与PLC控制系统设计316.1气动系统的设计316.2机械手的PLC控制系统设计31结论32致谢33参考文献34附录35气动机器人的结构设计摘要本次课题研究的主要目的是提高生产过程中的自动化程度和改善劳动条件，避免人身事故，同时也可以减轻人

4、力，并便于有节奏的生产，整体改进生产效率。本文简要介绍了工业机器人的概念，以及其在国内外的研究现状。另外介绍了机械手硬件和软件的组成，即机械手各个部件的整体尺寸设计以及气动技术的特点。除此之外本文还对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，以及机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构和机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。简单指出了机械手的气动系统和利用可编程序控制器对机械手进行控制。关键词工业机器人/机械手/气

5、动/可编程控制器13StructuralDesignofMulti-purposePneumaticRobotABSTRACTThemainpurposeoftheresearchistoimprovetheproductionprocessautomationandimprovementofworkingconditions,toavoidtheaccident,butalsocanreducethehuman,andtofacilitatetheproductionofrhythm,theove

6、rallimprovementofproductionefficiency.Thispaperintroducestheconceptofindustrialrobots,andthestatusoftheirresearchathomeandabroad.Alsodescribestherobothardwareandsoftwarecomponents,namely,thevariouscomponentsofrobotdesignandtheoveralldimensionsofthechar

7、acteristicsofpneumatictechnology.Inadditiontothisrobotwasalsotheoveralldesign,todeterminethecoordinatesofthemanipulatorformsanddegreesoffreedom,aswellastechnicalparametersoftherobot.Atthesametime,thedesignoftherobothandgripper-typestructureandthestruct

8、ureoftherobotwrist,thewristrotationtocalculatethetorquerequiredandtorqueofrotatingcylinders.Designofthemanipulatorarmstructure.SimplypointedouttherobotanduseofpneumaticsystemprogrammablecontrollertocontrolthemanipulatorKEYWORDSindustria