工业机器人结构设计【含全套cad图纸和word说明书】

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1、工业机器人结构设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】陕西理工学院毕业设计工业机器人结构设计00（陕理工机械工程学院机自专业000班，陕西汉中723003）指导教师：000[摘要]本文简要介绍了工业机器人的概念，机器手硬件和软件的组成，即plc控制的机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，plc控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取

2、了合适的plc型号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。[关键词]工业机器人机械手共17页陕西理工学院毕业设计TheIndustrialrobotdesign000（Grade00,Class00,MajorMechanicalDesign,ManufacturingandAutomation，415Dept.，ShaanxiUniversityofTechnology，Hanzhong723003，Shaanxi）Tutor：000AbstractThispaperintroducestheconc

3、eptofthecompositionofindustrialrobots,robothardwareandsoftware,systemworkingprinciplethatplcmanipulatorcontrol,theoverallsizeofthevariouscomponentsoftherobotdesign,plccontrolcharacteristics.Inthispaper,therobotoverallprogramdesign,todeterminethecoordinatesoftherobotformsanddegreesoffreedomt

4、odeterminethetechnicalparametersoftherobot.Whilethedesignofthehandgrippingstructureoftherobottype,thedesignofthestructureoftherobotwrist,thewristrequiredtocalculatetherotationofthedrivingtorqueanddrivingtorqueoftherotarycylinder.Designedarobotarmstructure.Theprogrammablelogiccontrollerforro

5、botcontrol,selecttheappropriateplcmodel,accordingtotheworkflowrobotcontrolschemedevelopedprogrammablecontroller,drawatimingdiagramoftherobot'sworkanddrawaprogrammablecontroldevicecontrolprogram.KeywordIndustrialrobotmanipulator共17页陕西理工学院毕业设计目录目录..........................................

6、............31引言.....................................................51.1选题的目的及研究意义....................................51．2综述与本课题相关领域的研究现状、发展趋势、研究方法及应用领域等........................................................51.3对本课题将要解决的主要问题及解决问题的思路与方法、拟采用的研究方法（技术路线）或设计（实验）方案进行说明，论文要写出相应的写作提纲............

7、......................................62工业机器人的结构设计.....................................82．1手部结构设计...........................................82.1.1手指的形状和分类...................................82.1.2设计时考虑的几个问题...............................82.1.3手部夹紧气缸的设计...