工业机器人结构设计含全套cad图纸和word说明书

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1、实用标准文案工业机器人结构设计00（陕理工机械工程学院机自专业000班，陕西汉中723003）指导教师：000[摘要]本文简要介绍了工业机器人的概念，机器手硬件和软件的组成，即plc控制的机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，plc控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的plc型号，根据机械手的工作

2、流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。[关键词]工业机器人机械手精彩文档实用标准文案TheIndustrialrobotdesign000（Grade00,Class00,MajorMechanicalDesign,ManufacturingandAutomation，415Dept.，ShaanxiUniversityofTechnology，Hanzhong723003，Shaanxi）Tutor：000AbstractThispaperintroducestheconceptofthec

3、ompositionofindustrialrobots,robothardwareandsoftware,systemworkingprinciplethatplcmanipulatorcontrol,theoverallsizeofthevariouscomponentsoftherobotdesign,plccontrolcharacteristics.Inthispaper,therobotoverallprogramdesign,todeterminethecoordinatesoftherobotformsanddegreesoffree

4、domtodeterminethetechnicalparametersoftherobot.Whilethedesignofthehandgrippingstructureoftherobottype,thedesignofthestructureoftherobotwrist,thewristrequiredtocalculatetherotationofthedrivingtorqueanddrivingtorqueoftherotarycylinder.Designedarobotarmstructure.Theprogrammablelog

5、iccontrollerforrobotcontrol,selecttheappropriateplcmodel,accordingtotheworkflowrobotcontrolschemedevelopedprogrammablecontroller,drawatimingdiagramoftherobot'sworkanddrawaprogrammablecontroldevicecontrolprogram.KeywordIndustrialrobotmanipulator精彩文档实用标准文案目录目录31引言51.1选题的目的及研究意义51

6、．2综述与本课题相关领域的研究现状、发展趋势、研究方法及应用领域等51.3对本课题将要解决的主要问题及解决问题的思路与方法、拟采用的研究方法（技术路线）或设计（实验）方案进行说明，论文要写出相应的写作提纲62工业机器人的结构设计82．1手部结构设计82.1.1手指的形状和分类82.1.2设计时考虑的几个问题82.1.3手部夹紧气缸的设计92.2腕部回转关节的设计(Y轴回转)122.2.1步进电机的选择：122.2.2Y轴进给的设计132.2.3Z轴进给的设计202.2.4Z轴旋转设计263传动系统的设计283.1确定减速器总传动比与各级传动比28精彩

7、文档实用标准文案3.2计算传动装置的运动和运动参数283.3圆锥齿轮传动的设计计算294轴的计算和设计334.1轴一的设计334.2轴二的设计365滚子轴承的校核415.1滚子轴承校核416键的校核426.1轴一键校核426.2轴二间校核427润滑方式及密封形式的选择437.1润滑方式437.2密封形式的选择438减速箱体设计448.1箱体设计449系统设计与PLC控制系统设计469.1系统的设计469.2机械手的PLC控制系统设计46结论48致谢49参考文献50精彩文档实用标准文案1引言1.1选题的目的及研究意义在现代工业中，生产过程的机械化、自动

8、化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。