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时间:2018-07-21
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1、工业机器人结构设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】陕西理工学院毕业设计工业机器人结构设计00(陕理工机械工程学院机自专业000班,陕西汉中723003)指导教师:000[摘要]本文简要介绍了工业机器人的概念,机器手硬件和软件的组成,即plc控制的机械手的系统工作原理,机械手各个部件的整体尺寸设计,plc控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。利用可
2、编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的plc型号,根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。[关键词]工业机器人机械手共17页陕西理工学院毕业设计TheIndustrialrobotdesign000(Grade00,Class00,MajorMechanicalDesign,ManufacturingandAutomation,415Dept.,ShaanxiUniversityofTechnology,Hanzhong723003,Shaanxi)Tutor:000
3、AbstractThispaperintroducestheconceptofthecompositionofindustrialrobots,robothardwareandsoftware,systemworkingprinciplethatplcmanipulatorcontrol,theoverallsizeofthevariouscomponentsoftherobotdesign,plccontrolcharacteristics.Inthispaper,therobotoverallprogramdesign,todetermi
4、nethecoordinatesoftherobotformsanddegreesoffreedomtodeterminethetechnicalparametersoftherobot.Whilethedesignofthehandgrippingstructureoftherobottype,thedesignofthestructureoftherobotwrist,thewristrequiredtocalculatetherotationofthedrivingtorqueanddrivingtorqueoftherotarycyl
5、inder.Designedarobotarmstructure.Theprogrammablelogiccontrollerforrobotcontrol,selecttheappropriateplcmodel,accordingtotheworkflowrobotcontrolschemedevelopedprogrammablecontroller,drawatimingdiagramoftherobot'sworkanddrawaprogrammablecontroldevicecontrolprogram.KeywordI
6、ndustrialrobotmanipulator共17页陕西理工学院毕业设计目录目录......................................................31引言.....................................................51.1选题的目的及研究意义....................................51.2综述与本课题相关领域的研究现状、发展趋势、研究方法及应用领域等...................................
7、.....................51.3对本课题将要解决的主要问题及解决问题的思路与方法、拟采用的研究方法(技术路线)或设计(实验)方案进行说明,论文要写出相应的写作提纲..................................................62工业机器人的结构设计.....................................82.1手部结构设计...........................................82.1.1手指的形状和分类..................
8、.................82.1.2设计时考虑的几个问题...............................82.1.3手部夹紧气缸的设计...
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