日立变频调速器pid控制

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1、-日立变频调速器PID控制用户指南株式会社日立产机系统阅读之后请妥善保存备索.--15-.目录1.概述32.SJ100/L100/L300P/SJ300系列变频器PID控制32-1PID控制3(1)P:比例控制4(2)I:积分控制5(3)D:微分控制5(4)PID控制52-2PID增益调整&控制特性63．应用73-1结构&参数7(1)控制模式7(2)参数7(3)微分计算8(4)目标值输入8(5)反馈输入&PID控制范围设定8(6)比例变换93-2PID控制参数综述93-3设定举例11(1)频率控制模式下的参数设定11(2)PID设定(目标值&设定值)11(3)比例变换常数设定12(4)

2、由数字输入信号设定目标值12(5)PID模式选择123-4各增益调整的示例(Kp&Ti)13(1)比例增益调整(Kp)13(2)积分时间调整(Ti)&Kp的再次调整133-5注意事项134.实际应用示例144-1恒流量控制144-2恒温控制15.--15-1．概述SJ100/L100/SJ300/L300P系列变频器具有内置PID控制功能.可用于风机&泵类应用的恒流量控制等，PID控制具有如下特点:·目标值不但可通过数字操作器给定而且可通过外部数字信号给定(多段速方式：可设定16个不同的目标值).另外，也可通过模拟量输入信号设定(0~10V,4~20mA).·反馈信号可通过模拟电压输入

3、(0~10V)或模拟电流输入信号(4~20mA)给定.·对于反馈信号，控制有效范围可单独定义。例如0~5V,4~20mA或其它.·通过使用比例变换功能，可显示/设定气体流量，水的流量或温度等反馈值/目标值的实际值(物理量).请阅读本指南以正确使用L100/SJ100/L300P/SJ300具有的方便的PID功能。2．/L100/L300P/SJ300系列变频器PID控制2-1PID控制PID控制中的“P”代表比例，“I”代表积分，“D”代表微分。这些控制的组合使用就叫PID控制。PID控制广泛应用于不同领域，例如气体流量，液体流量，压力，温度等过程控制。它根据对目标值和反馈值的偏差的P

4、ID运算来控制变频器的输出频率。控制框图如下图Fig.2-1所示。目标值偏差比例控制积分控制微分控制逆变器频率命令风机，泵类等负载电机传感器&变送器被控对象反馈(流量，压力或温度等)内置于SJ100/L100/SJ300/L300PFig.2-1PID控制框图SJ100/L100/SJ300/L300P系列变频器具有内置PID控制功能，如上图中方框内所示。.--15-可通过设定目标值和提供反馈信号的方式使用PID控制。下图Fig.2-2是一个风机应用中风量控制的连接框图。目标值4位数字输入信号变频器风机变送器（DC0~10V,4~20mA）反馈信号流量传感器电机Fig.2-2风量控制接

5、线示例(1)P:比例控制比例控制使得输出频率与偏差呈比例关系。偏差与输出频率(由%表示)之间的比值叫“比例增益”(Kp).此参数由[A071]设定。Fig.2-3表示了偏差与输出频率之间的关系。如果Kp的值设定的大，则系统对偏差变化的响应就快。但如果Kp设定过大，系统会变得不稳定。最大频率输出频率(%)偏差（%）Fig.2-3偏差与输出频率的关系上图中输出频率的100%相等于最大输出频率。参数[A071]中Kp的选择范围是0.2~5.0。.--15-(1)I：积分控制积分控制通过对偏差的积分来校正输出频率。在比例控制的情况下，一个大的偏差将使输出频率有大的调整，如果偏差较小，则输出频率

6、的调整也将变小。然而它不能使偏差为零。积分控制就可用来解决此问题。输出频率的积分校正通过对过去的偏差进行累积来实现最终的零偏差。积分增益(Ki)决定多久偏差被积分一次。积分增益的倒数就是积分时间常数(Ti:Ti=1/Ki)积分时间常数的设定范围是0.5~150s.当设定为“0.0”秒时积分控制无效(3)D：微分控制微分控制通过对偏差的微分来校正输出频率。因为P控制基于目前的偏差，I控制基于过去的偏差，因此控制系统经常出现时滞。微分控制就可用来解决此问题。输出频率的微分控制使输出频率与偏差的变化率呈比例关系。因此，当偏差变化较快时，D控制将较快的调整输出频率。微分增益(Kd)决定偏差多久

7、被微分一次。微分增益Kd的设定范围是0~100.增益是(Fmax/10)*[A074]的设定值对偏差变化率(4)PID控制PID控制是比例，积分，微分控制的组合。通过调整P-增益，I-增益，D-增益三个参数可获得最佳控制。通过P-控制可实现没有冲击的平滑控制；通过I-控制可校正稳态偏差；通过D-控制可实现对突来扰动(可影响反馈值)的快速响应。P-控制可抑制大的偏差。I-控制可校正小的偏差。(注)因为D-控制是基于对偏差的微分，故它是非常敏感的控