《系统的稳定性》ppt课件

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1、第七章系统的稳定性系统的稳定性Routh（劳斯）稳定判据Nyquist（乃奎斯特）稳定判据Bode（伯德）稳定判据系统的相对稳定性第一节系统的稳定性稳定性的概念第七章系统的稳定性正摆正摆具有重新恢复平衡状态的能力，属于稳定的系统。第一节系统的稳定性稳定性的概念倒立摆倒立摆一旦离开了平衡位置，在无外力作用的情况下，再也无法恢复到平衡位置，属于不稳定的系统。第七章系统的稳定性第一节系统的稳定性稳定性的概念稳定系统在受到外界扰动作用时，其被控制量将偏离平衡位置，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态，

2、则该系统是稳定的。不稳定若系统对于扰的瞬态响应随时间的推移而不断扩大或发生持续振荡，也就是一般所谓“自激振动”，则系统是不稳定的。第七章系统的稳定性第一节频率特性频率响应与频率特性频率响应第七章系统的稳定性第一节系统的稳定性判别系统稳定性的基本原则不稳定若有一个或一个以上的极点位于平面的右半平面内，则系统不稳定。稳定系统传递函数的全部极点均位于平面的左半平面内。第七章系统的稳定性第一节系统的稳定性判别系统稳定性的基本原则临界稳定若有部分极点位于虚轴上，而其余的极点均在平面的左半平面，则系统称为临界稳定。第七章系统的稳定性第二

3、节劳斯稳定判据系统稳定的必要条件设系统特征方程根与系数有如下关系系统稳定必要条件：即特征方程的各项系数第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表Routh计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表Routh计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表Routh计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表Routh稳定判据的充分且必要条件第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳

4、斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第二节劳斯稳定判据系统稳定的充要条件劳斯计算表第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节

5、乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据Nyquist稳定判据12第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据Nyquist稳定判据3第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据Nyquist稳定判据应用说明12第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定

6、判据Nyquist稳定判据Nyquist稳定判据应用说明34第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据特点（1）起始于0°；（2）跨越1个象限；（3）收敛于原点。第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据乃奎斯特稳定判据的一般步骤第一步第二步第三步【应用点评】Nyquist稳定判据判定最小相位系统稳定的条件第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定

7、判据开环含有积分环节的系统稳定性分析Nyquist曲线特点（1）起始于-90°；（2）跨越3个象限；（3）收敛于原点。第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据Nyquist曲线特点（1）起始于-90°；（2）跨越2个象限；（3）收敛于原点。第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第

8、三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据Nyquist曲线特点（1）起始于-180°；（2）跨越4个象限；（3）收敛于原点。第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据Nyquist稳定判据第七章系统的稳定性第三节乃奎斯特稳定判据