kiva物流机器人使用说明书

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1、AGV使用说明书AGV使用说明书2017年3月29AGV使用说明书目录1.AGV系统构成042.了解AGV系统042.1AGV系统工作过程042.2控制台052.2.1工控机052.3AGV062.3.1总体外观062.3.2机械部分062.3.3电气部分102.4自动充电机152.5通讯设备172.5.1AP电台172.5.2车载电台173.AGV的安全保障机构193.1急停按钮193.2安全激光传感器204.AGV功能使用说明204.1显示模块204.2语音提示224.3监控显示界面224.3.1编辑地图234.3.2AGV管理234.3.3任务24

2、4.3.4状态244.3.5AGV搬运货架的显示流程245.AGV异常诊断及其处理255.1急停异常2529AGV使用说明书5.1.1说明255.1.2AGV发生原因255.1.3AGV处理方式255.2防撞机构异常265.2.1说明265.2.2AGV发生原因265.2.3AGV处理方式265.3障碍物异常265.3.1说明265.3.2AGV处理方式265.4脱轨异常265.4.1说明265.4.2AGV处理方式265.5电池电量过低关机异常275.5.1说明275.5.2AGV发生原因275.5.3AGV处理方式276．AGV系统的维护和保养276

3、.1注意事项276.2AGV驱动单元保养286.3.1电机保养：286.3.2电机螺栓保养：286.3.3驱动轮保养：286.3AGV每日检查要点286.4AGV每周检查要点296.5AGV每月检查要点301.AGV系统构成29AGV使用说明书AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆，多台AGV与控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统，如图1.1所示。图1.1AGV系统构成图-控制台：是AGV系统的管理中心，负责对AGV进行调度和监控。-AGV：自动引导车。-充电机：为AGV补充电能。-通讯设备：包括车载电台与

4、AP电台，为系统提供WLAN通讯方式。-地面导航设备：引导AGV按照规划好的路线运行。1.了解AGV系统本章主要介绍AGV系统的工作过程及构成AGV系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者初步了解AGV系统的结构及工作原理。2.1AGV系统工作过程29AGV使用说明书系统中的每一辆AGV及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指

5、定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。2.1控制台包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。AGV控制台外观结构如2.1所示：图2.1控制台2.2.1工控机AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有Windows操作系统和相应的控制台软件，是AGV的管理调度中心。它通过AP电台与上位机及AGV进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个AGV在线运行的状态。2.3AGV29AGV使用说明书AGV总体外观结构如图2.2所示，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体

6、总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。2.3.1总体外观图2.2总体外观2.3.2机械部分Ø车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如图2.3所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。29AGV使用说明书图2.3车体总成Ø车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如图2.所示，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮

7、采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行。随动万向轮结构如图2.所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平衡作用，能够360度灵活转动。29AGV使用说明书图2.4驱动轮机构图2.5随动万向轮结构Ø举升装置：举升装置如图2.所示，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，辅29AGV使用说明书助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限位结构与行程升降开关组合形成上下限位。图2.6举升装置Ø举升旋转机构：

8、举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构的内导套固定于举