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1、基于S12微控制器的智能车软件设计中文摘要当今汽车电子业迅猛发展，智能车作为电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物因其具有的智能特点成为目前电子，计算机，汽车等领域的研究重点。“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛在此背景下孕育而生，重在培养与提高当代大学生的动手力、创新能力、自学能力、理论应用于实际的能力等。本文以“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛为背景，制作一个在专门设计的跑道上能自主识别道路行驶的智能车，能在尽可能短时间内跑完全程，不脱离跑道并遵守大赛的一系列规则。以9S12XS128为控制核心主要完成工
2、作如下：⑴摄像头获得的图像信息的数据采集，并完成图像的滤波去噪，提高采集的图像数据准确性。⑵对摄像头范围内的路径状况进行分析，可以较好的区分出跑道上的小“S”、大“S”、深“S”，采用“弦切法”完成智能车跑内道的处理⑶采用PID算法对智能车的舵机进行控制，提高了舵机的相应速度，减少了对舵机控制的静态误差。⑷采用了模糊控制法，对智能车的电机部分进行控制，通过不断调试完成模糊规则库的建立。⑸编写了无线传输模块的软件程序，可以对智能车行驶过程中的状态进行采集并传输至上位机，方便了智能车的调试。通过实验验证，并参加实际大赛，本设计
3、中的所采用的方法效果较好。关键词：智能车；模糊控制；PID控制；“弦切法”81SmartCar’sSoftwareDesignBasedonS12MicrocomputerABSTRACTWiththedevelopmentofautocarelectron,smartcarbecomereseachemphasesinmanyfields,forexample,electron,computerandautocar,becauseasanewesttechnologicalproduction,itcombineswit
4、hcomputerandmoderncarindustry.Underthebackground,smartcarcompetitionof‘freescarcup’appesrs,inordertocultivateandenhanceundergraduate’sabilityjustasself-studyability,practiceability,innovationability,andsoforth.Inthispaper,Itwilldescribethedetailssoftwareincludingr
5、oadrecognitionandmotioncontrolarithmetic.withtheFreescale16-bitsingle-chipMC9S12xs128asitscontrolmicroprocessortofinishsoftwaredesignaboutsmartcar.Thecargettheroadinformationandabstracttheblackline，thencontrolthecaronawayofclosed-loopinshortesttime.⑴Usedimage-sens
6、ormodulebasedoncameratoobtainlaneimageinformation,takedActiongetcorrectimageinformation.forinstance.filterisabestway.⑵Thescopeofthecameratoanalyzethepathofthesituation,youcanbetterdistinguishtherunwayofthesmall"S",big"S",deep"S",the"string-cutmethod"Smartcarsrunni
7、ngwiththecompletionofthetreatmentofRoad.⑶UsedPIDtocontrolrudder,anvancedthespeedofrudderreponse,reducederroratcontroled.⑷Usedfruzzycontroltocontrolthemotorofsmartcar.byceaselessexperimentstoEnrichfruzzycontrollibrary.⑸Compiledprocedureaboutwirelessmodule,feedbacki
8、nformationtocomputer,itisConvenientfortesting.KEYWORD:smartcar；fruzzycontrol；PIDcontrol；"string-cutmethod"81毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文）
