基于mc9s12xs128微控制器智能车的软件设计

《基于mc9s12xs128微控制器智能车的软件设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、目录摘要IV关键字IVAbstractVKeywordsV第一章绪论11.1背景11.2现状11.3技术路线11.4本文结构2第二章MCU32.1什么是MCU？32.2MC9S12XS128微控制器4第三章开发环境63.1CodeWarrior介绍63.1.1新建工程73.1.2编写代码73.1.3编译和仿真73.1.4调试程序73.2编程语言83.3规范化代码8第四章总体设计94.1硬件设计94.2软件设计10第五章软件设计125.1系统模块初始化125.1.1PLL125.1.2PIT135.1.3ADC145.1.4PWM155.2路面信息采集165.2.1数字滤波

2、175.2.2黑线识别175.2.3起始线、十字线、窄道和坡道185.2.4黑线坐标计算195.3PID控制算法195.4无线传输215.5调试过程23第六章设计总结25参考文献26附录27附录一27附录二27附录三28附录四28附录五29附录六30附录七34附录八35致谢40基于MC9S12XS128微控制器的智能车软件设计与实现摘要2006年，第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛在清华大学举行，随着2009年第四届竞赛的成功举办，该竞赛的影响力越来越大。竞赛要求在组委会提供的赛车模型上，使用飞思卡尔半导体公司的8位或16位微控制器，通过自行增加传感及驱动电路，和编

3、写相应控制软件，制作一个能自主识别道路的赛车，按照规定路线行驶，以完成时间最短者为胜。因此，在智能车制作中，控制软件的设计和编写是非常关键和重要的技术。本文主要介绍了，使用S12微控制器为核心和红外收发管为传感器智能车系统的软件设计。包括PLL、PWM和ADC等主要模块的初始化，以及方向和速度的PID控制算法、无线数据采集等，还有设计过程中遇到的一些问题和解决办法。关键字微控制器，PID，智能车DesignandImplementationofSmartCar’sSoftwareBasedonMC9S12XS128MCUAbstractIn2006,thefirst"Fr

4、eescale"NationalUniversityStudentSmartCarracewasheldinTsinghuaUniversity,withthefourthraceofthe2009success,theimpactofincreasingcompetition.Racecarprovidedbytheorganizingcommitteeaskedthemodel,usingFreescaleSemiconductor's8or16-bitmicrocontrollers,throughtheuseadditionalsensoranddrivecirc

5、uit,Thepreparationofthecorrespondingcontrolsoftware,toproducearoadcarcanbeindependentlyidentified,inaccordancewiththeprovisionsofroutestocompletetheshortesttimeisthewinner.Therefore,thesmartcarproduction,controlsoftwaredesignandpreparationiscriticalandimportanttechnology.Thispaperdescribe

6、stheuseofS12MCUcoreandtheinfraredtransceiver,intelligentvehiclesystemsforsensorcontrolsoftwaredesign.IncludingthePLL,PWM,andADCandothermajormoduleinitialization,andthedirectionandspeedofthePIDcontrolalgorithm,wirelessdataacquisition,aswellasdesigningsomeoftheproblemsencounteredandsolution

7、s.KeywordsMCU，PID，Smartcar.第一章绪论1.1背景2006年，受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办，第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛在清华大学举行。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。竞赛要求在组委会提供的赛车模型上[1]，使用飞思卡