基于MC9S12XS128微控制器智能车的软件设计毕业设计

《基于MC9S12XS128微控制器智能车的软件设计毕业设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、科技学院毕业设计第44页目录摘要IV关键字IVAbstractVKeywordsV第一章绪论11.1背景11.2现状11.3技术路线11.4本文结构2第二章MCU32.1什么是MCU？32.2MC9S12XS128微控制器4第三章开发环境63.1CodeWarrior介绍63.1.1新建工程73.1.2编写代码73.1.3编译和仿真73.1.4调试程序73.2编程语言83.3规范化代码8第四章总体设计94.1硬件设计94.2软件设计10第五章软件设计125.1系统模块初始化125.1.1PLL12科技学院毕业设计第44页5.1.2PIT135

2、.1.3ADC145.1.4PWM155.2路面信息采集165.2.1数字滤波175.2.2黑线识别175.2.3起始线、十字线、窄道和坡道185.2.4黑线坐标计算195.3PID控制算法195.4无线传输215.5调试过程23第六章设计总结25参考文献26附录27附录一27附录二27附录三28附录四28附录五29附录六30附录七34附录八35致谢40科技学院毕业设计第44页毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以

3、标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它

4、复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　科技学院毕业设计第44页学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规

5、定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日科技学院毕业设计第44页基于MC9S12XS128微控制器的智能车软件设计与实现摘要2006年，第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛在清华大学举行，随着2009年第四届竞赛的成功举办，该竞赛的影响力越来越大。竞赛要求在组委会提供的赛车模型上，使用飞思卡尔半导

6、体公司的8位或16位微控制器，通过自行增加传感及驱动电路，和编写相应控制软件，制作一个能自主识别道路的赛车，按照规定路线行驶，以完成时间最短者为胜。因此，在智能车制作中，控制软件的设计和编写是非常关键和重要的技术。本文主要介绍了，使用S12微控制器为核心和红外收发管为传感器智能车系统的软件设计。包括PLL、PWM和ADC等主要模块的初始化，以及方向和速度的PID控制算法、无线数据采集等，还有设计过程中遇到的一些问题和解决办法。关键字微控制器，PID，智能车科技学院毕业设计第44页DesignandImplementationofSmartCa

7、r’sSoftwareBasedonMC9S12XS128MCUAbstractIn2006,thefirst"Freescale"NationalUniversityStudentSmartCarracewasheldinTsinghuaUniversity,withthefourthraceofthe2009success,theimpactofincreasingcompetition.Racecarprovidedbytheorganizingcommitteeaskedthemodel,usingFreescaleSemicondu

8、ctor's8or16-bitmicrocontrollers,throughtheuseadditionalsensoranddrivecircuit,Thepr