基于ccd智能车入库与出库系统的软件设计毕业论文

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1、基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计HardwareDesignofIncomingandOutgoingControlSystemBasedonCCDIntelligentCar总计：41页表格：1个插图：38幅基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计[摘要]本设计在全国大学生飞思卡尔摄像头组比赛的基础上新增加了智能车入库与出库的功能，采用MC9S12XS128单片机作为智能小车的检测和控制核心；以CodeWarriorV5.0软件为开发平台，采用CCD摄像头检测路上的黑线，将视频信号送单片机，编写图像处理算法提取出黑线中心位置，并计算出车身的当前位置；

2、光电编码器检测智能车的速度，制定控制策略及控制算法对舵机及电机的进行控制，控制小车沿着黑线按预定的速度完成出入库动作。[关键词]MC9S12XS128单片机；CCD摄像头；入库出库；黑线SoftwaredesignofincomingandoutgoingcontrolsystembasedonCCDintelligentcarElectricalengineeringandautomationWangBing-haoAbstract:Thisdesigninthenationalcollegestudentsfreescalecamerabasedonthe

3、matchingroupnewaddedintelligenceincomingandoutgoingcarfunction,theMC9S12XS128singlechipmicrocomputerasintelligentcardetectionandcontrolcore;ToCodeWarriorV5.0softwareforthedevelopmentplatform,theCCDcameradetectionontheroadintheblackline,willvideosignaltosendasingle-chipmicrocomputer,

4、writeimageprocessingalgorithmtoextractthecenteroftheblackline,andcalculatesthebodyofthecurrentposition;Photoelectricencoderintelligentdetectionthespeedofthecar,formulatecontrolstrategyandcontrolalgorithmandthesteeringgearmotortocontrol,thecontrolcaralongtheblacklineinapredetermineds

5、peedforthecompleteaction.KeyWords:MC9S12XS128MCUCCDcamera;OutgoingTreasury;Theblackline目录1引言11.1设计意义11.2设计研究内容及主要工作22皮带机监控系统整体设计方案32.1皮带输送机32.2监控系统总体设计32.2.1监控系统的组成结构32.2.2上位机监控系统42.2.3下位机控制系统42.3监控界面设计43欧姆龙PLC简介53.1PLC一般结构53.2内部寄存器及I/O配置54上位机与PLC通讯及监控程序的设计方案及功能64.1系统的设计方案64.1.1PLC的

6、选择64.1.2编程软件的选择64.1.3设计方案64.2通讯与监控系统的功能74.3欧姆龙CPM2AH系列PLC的通讯协议85PLC程序设计85.1多级皮带机双向控制PLC设计方案85.2PLC程序设计105.2.1主程序105.2.2逆流启动程序段105.2.3顺流启动程序段116现场触摸屏监控系统设计126.1触摸屏136.1.1触摸屏技术136.1.2触摸屏的分类136.1.3触摸屏的应用136.2MT500触摸屏简介146.3EB500组态编程软件156.4触摸屏画面的设计156.4.1EB500触摸屏画面的设计流程156.4.2画面组态17结束语2

7、5参考文献26附录27致谢351引言随着机器人技术的日新月异，机器人应用领域也已从工业走向普通生活。机器人技术已经在人们的生活中越来越发挥着重要的作用。作为机器人中的智能小车，有着其特殊的运动功能，即可以自动地识别路线，巡线运动。同时也可以向某个特定位置运动，并调整自身的位置达到最佳运动效果。智能小车动机器人其高灵活度，势必会在机器人领域发挥不可代替的作用[1]。智能小车是移动机器人中的一部分，其高灵活性和准确性越来越突出其优越性。现在在智能小车方面使用较多的是RoboCup游中国机器人和飞思卡尔大赛。通过增加道路传感器，设计电机驱动电路，编写相应软件以及装配

8、模型车，制造一个能够自主识别道路的模型