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《基于嵌入式linux的串口通信技术在超小型飞机控制系统中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、基于嵌入式LINUX的串口通信技术在超小型飞机控制系统中的应用田志辉,蒋蓁,吉梅峰(上海大学机械工程与自动化学院,上海200072)摘要:介绍了基于嵌入式Linux的SUAV控制系统中的串口通信技术,以及嵌入式Linux平台下串口属性设置和串行通信程序设计方法,并通过与GPS的通信程序示例,分析了嵌入式Linux下实现超小型飞行器控制系统的串口通信。关键词:SUAV;超小型飞行器;嵌入式Linux;串口通信中图分类号:TP319;TP273文献标识码:A文章编号:1001-4551(2005)02-0001
2、-05TheTechnologyofSerialCommunicationinSuperMiniatureUnmannedAirVehicle’sControlSystemBasedonEmbeddedLinuxTIANZhi2hui,JIANGZhen,JIMei2feng(TheSchoolofMechatronicsandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China)Abstract:Serialcommunicationbasedonembed
3、dedlinuxisprimarilyimportantinSuperMiniatureUnmannedAirVehicle’scontrolsystem.Inthispaper,thetechnologyofserialcommunicationinSuperMiniatureUnmannedAirVehicle’scontrolsystembasedonembeddedlinuxisintroducedfirstly.Atthesametime,thedevicesofserialcommunicati
4、onandthemethodsofserialcommunicationprogrammingarediscussed.ThentheimplementationofserialcommunicationofSUAV’scontrolsystembasedonembeddedlinuxisanalyzedindetail.Keywords:SUAV;embeddedlinux;serialcommunication基于嵌入式Linux的超小型飞行器控制系统,是我们在嵌入式Linux与PC/104结合应用方面
5、的一次尝试。超小型固定翼飞行器由于重量、体积和结构等方面的限制,要求其各组成部分尽量减小重量和体积,所以优先采用集成度高、低功耗的元器件,使飞控系统的各部分协调集成,从而提高其性能和可靠性。而PC/104是一个已被业界认可的嵌入式PC工业标准,这个标准规定一个PC/104模块的尺寸为9×9.6cm,其模块体积小,坚固耐用,模块化制作,具有可扩展性的特点使它很容易形成一个小规模的嵌入式系统,并且可以具备几乎所有能想得到的功能。大多数的Linux运行于PC平台,所以嵌入式Linux与PC/104的结合应用具有天
6、然的优势。1硬件设计与程序开发环境超小型飞行器,主要用于民用消防领域,翼展在0.6～2m之间,配以机载电子设备(包括任务传感器、信息收发、导航等设备)及地面消防救援指挥系统,最终形成超小型飞行器民用消防系统。其飞行控制系统主要由机载飞行控制系统FCS(FlightCon2trolSystemOnboard)和地面控制站GCS(GroundCon2trolStation)构成。飞行控制系统实现飞行器姿态控制、稳定性控制、导航和GCS通信以及飞行作业任务,采用模块化设计,由CPU控制器模块、姿态控制模块、导航模
7、块、传感器模块、地面控制模块等组成。CPU控制器模块主要由CPU及其存储器组成,是机收稿日期:2004-04-12修订日期:2004-04-29基金项目:上海市科学发展基金资助项目(02DZ11019)。()载飞控系统的控制中心,主要完成飞行控制实时计算和飞控管理等任务;姿态控制模块用以实现飞行器增稳和姿态控制;导航模块主要是基于GPS的导航系统,可实时给出运动载体的位置和速度信息以及在各种复杂应用环境下实现可靠定位;传感器模块集成有速率陀螺、倾角传感器及气体传感器等,用于对自身姿态及现场环境进行监测。根据
8、SUAV自身的性能要求和PC/104的特点,设计了如图1所示的控制系统硬件结构。采用深圳盛博公司生产的一款具有六串口的PC/104CPU板作为超小型飞行器的飞控计算机,用盛博公司的嵌入式SBSLinux作为操作系统。15VEIA-RS-232C是用正负电压来表示逻辑状态,与TTL以高低电平表示逻辑状态的规定不同。因此,为了能够同计算机接口或终端的TTL器件连接,必须在EIA-RS-232C与TTL电路之间进行电平
