完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合(精).pdf

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1、第棽棸卷暋第棾期暋光学精密工程斨旓旍棶棽棸暋斘旓棶棾暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋棽棸棻棽年棾月暋暋暋斚旔旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旂旈旑斿斿旘旈旑旂暋斖斸旘棶棽棸棻棽文章编号暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棬棽棸棻棽棭棸棾灢棸椀椃椆灢棸椄完全各向同性棾自由度平面并联机构的型综合张彦斌棻灣棳王慧萍棻棳吴鑫棽棬棻棶河南科技大学规划与建筑工程学院棳河南洛阳棿椃棻棸棸棾椈棽棶河南科技大学机电工程学院棳河南洛阳棿椃棻棸棸棾棭摘要椇提出了完全各向同性棾自由度平面并联机构型综合的系统方法暎首先棳根据螺旋理论讨论了完全各

2、向同性平面并联机构的运动学必要条件暎然后棳基于机构各分支对动平台控制功能的不同棳通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋暍主动螺旋和可动非主动螺旋棳并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链暎最后棳按照机构各分支相应的装配条件棳选取所综合出的棾条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构棳共得到新型机构棾棻椂椃种暎由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵棳即条件数恒为棻棳因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能棳在工业机器人暍微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景暎关暋键暋

3、词椇平面并联机构椈型综合椈完全各向同性椈互易螺旋理论中图分类号椇斣斝棽棿棽椈斣斎棻棻棽暋暋文献标识码椇斄暋暋斾旓旈椇棻棸棶棾椃椄椄棷斚斝斉棶棽棸棻棽棽棸棸棾棶棸椀椃椆斢旚旘旛斻旚旛旘斿旙旟旑旚旇斿旙旈旙旓旀旀旛旍旍旟灢旈旙旓旚旘旓旔旈斻棾灢斈旓斊旔旍斸旑斸旘旔斸旘斸旍旍斿旍旐斸旑旈旔旛旍斸旚旓旘旙棻灣棳斪斄斘斍斎旛旈灢旔旈旑旂棻棳斪斦斬旈旑棽斱斎斄斘斍斮斸旑灢斺旈旑棬棻棶棳棳棿椃棻棸棸棾棳椈棽棶棳棳棿椃棻棸棸棾棳棭灣棳椇椷棻椂棾棶斄斺旙旚旘斸斻旚椇斄旙旟旙旚斿旐旈斻斸旔旔旘旓斸斻旇旚旓旚旇斿旙旚旘旛斻旚旛

4、旘斿旙旟旑旚旇斿旙旈旙旓旀旀旛旍旍旟灢旈旙旓旚旘旓旔旈斻旚旇旘斿斿斾斿旂旘斿斿灢旓旀灢旀旘斿斿斾旓旐棬斈旓斊棭旔旍斸旑斸旘旔斸旘斸旍旍斿旍旐斸旑旈旔旛旍斸旚旓旘旙旝斸旙旔旘斿旙斿旑旚斿斾棶斊旈旘旙旚旍旟棳旚旇斿旑斿斻斿旙旙斸旘旟斻旓旑斾旈旚旈旓旑旙旀旓旘斾斿旙旈旂旑旈旑旂旀旛旍旍旟灢旈旙旓旚旘旓旔旈斻旔旍斸旑斸旘旔斸旘斸旍旍斿旍旐斸旑旈旔旛旍斸旚旓旘旙旝斿旘斿斾旈旙斻旛旙旙斿斾斺旟旛旙斿旓旀旚旇斿旙斻旘斿旝旚旇斿旓旘旟棶斅斸旙斿斾旓旑旚旇斿斾旈旀旀斿旘斿旑旚斻旓旑旚旘旓旍旀旛旑斻旚旈旓旑旙旓旀斿斸斻旇旍旈

5、旐斺旀旓旘旚旇斿旐旓旜旈旑旂旔旍斸旚旀旓旘旐旙棳旚旇斿斸斻旚旛斸旚旈旓旑旙斻旘斿旝棳斸斻旚旛斸旚斿斾旙斻旘斿旝斸旑斾旐旓斺旈旍斿旛旑斸斻旚旛斸旚斿斾旙斻旘斿旝旙旓旀斿旜斿旘旟旍旈旐斺旝斿旘斿斾斿旘旈旜斿斾旈旑旚斿旘旐旙旓旀旚旇斿旘斿斻旈旔旘旓斻斸旍旙斻旘斿旝旚旇斿旓旘旟棶斣旇斿旑棳斸旍旍旔旓旙旙旈斺旍斿旍旈旐斺旙旝斿旘斿斿旑旛旐斿旘斸旚斿斾斸斻斻旓旘斾旈旑旂旚旓旚旇斿斾旈旀旀斿旘斿旑旚斻旓旑旑斿斻旚旈旜旈旚旟旑旛旐斺斿旘旙旓旀旚旇斿旊旈旑斿灢旐斸旚旈斻斻旇斸旈旑棶斊旈旑斸旍旍旟棳旚旇斿斾斿旙旈旘斿斾旐斸旑

6、旈旔旛旍斸旚旓旘旙棳旈旑斻旍旛斾旈旑旂棾棻椂椃旑斿旝旚旟旔斿旙棳旝斿旘斿旓斺旚斸旈旑斿斾斺旟斻旓旑旑斿斻旚旈旑旂旚旇斿旐旓旜旈旑旂旔旍斸旚旀旓旘旐旚旓旚旇斿旀旈旞斿斾斺斸旙斿斺旟旛旙旈旑旂旚旇旘斿斿旍旈旐斺旙斸斻斻旓旘斾旈旑旂旚旓旙旓旐斿斸旙旙斿旐斺旍旈旑旂斻旓旑斾旈旚旈旓旑旙棶斉斸斻旇旊旈旑斿灢旐斸旚旈斻斒斸斻旓斺旈斸旑旓旀旚旇斿旙斿旐斸旑旈旔旛旍斸旚旓旘旙旈旙斸旑旈斾斿旑旚旈斻斸旍旐斸旚旘旈旞斸旑斾旚旇斿旈旘斻旓旑斾旈旚旈旓旑旈旑旂旑旛旐斺斿旘旙斸旘斿斸旍旍斿旕旛斸旍旚旓棻棳旙旓暋暋收稿日期椇棽棸棻棻

7、灢棸椄灢棽椂椈修订日期椇棽棸棻棻灢棻棸灢棽椃棶暋暋基金项目椇国家自然科学基金资助项目棬斘旓棶椀棸椆棸椀棸椀椀棭椈河南省教育厅自然科学基金资助项目棬斘旓棶棽棸棻棸斄棿椂棸棸棸椂棭椈河南省高校青年骨干教师资助项目棬斘旓棶棽棸棻棸斍斍斒斢灢棸椃椆棭椈河南科技大学博士科研启动基金资助项目椀椄棸暋暋暋暋暋光学暋精密工程暋暋暋暋暋第棽棸卷暋旚旇斿旐斸旑旈旔旛旍斸旚旓旘旙斻斸旑旓旀旀斿旘旜斿旘旟旂旓旓斾旐旓旚旈旓旑斸旑斾旀旓旘斻斿旚旘斸旑旙旐旈旙旙旈旓旑旙棳斸旑斾旙旇旓旝旔旘旓旙旔斿斻旚旈旜斿斸旔旔旍旈斻斸旚旈旓旑旙旈

8、旑旈旑灢斾旛旙旚旘旈斸旍旘旓斺旓旚旙棳旐旈斻旘旓灢旐斸旑旈旔旛旍斸旚旈旑旂旘旓斺旓旚旙棳斸旑斾旐斿斾旈斻斸旍旘旓斺旓旚旙棶斔斿旟旝旓旘斾旙椇旔旍斸旑斸旘旔斸旘斸旍旍斿旍旐斸旑旈旔旛旍斸旚旓旘椈旙旚旘旛斻旚旛旘斿旙旟旑旚旇斿旙旈旙椈旀旛旍旍旟灢旈旙旓旚旘旓旔旟椈旘斿斻旈旔旘旓斻斸旍旙斻旘斿旝旚旇斿旓旘旟斣式中椊椲棳棳椈棳棳椵为动平台的输出棻暋引暋言速度矢量椈椊椲棳棳椈棳棳椵斣为第暏条分支中的第个单自由度关节的运动螺旋椈暋暋并联机