delmia-robotics基础上白车身焊装线建模及仿真探究

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1、DELMIA/Robotics基础上白车身焊装线建模及仿真探究第二章悍装线点悍机器人工位分析车身焊装生产线的装备结构与生产规模是密切相关的。在小批量生产中，只有少量的夹具。随着批量的增大，'捍装工作变为流水式，车身总拼是在多工位流水悍装生产线上完成的，每个工位都各有一套夹具，机械运输装置传送工件。若是大批量生产，自动生产线上还使用焊接机器人，以适应快节奏、高效率的生产，保证稳定的悍接生产质量。但是总的来说，悍装线的最基本单元还是一个一个的工位，因此进行工位分析是很有必要的。2.1白车身结构分析出于不同的目的、要

2、求，汽车的种类多种多样，因此车身的结构形式也是各不相同。特别是随着科学技术的高速发展，设计经验日益丰富，在结构上不断推陈出新。虽然结构具有继承性，但是新老结构形式交织在一起我们难以统一给以命名，这样就给人们分门别类的认识研究他们带来一定的困难。尽管也可以按照用途和所用材料来进行分类，但是，以车身承载形式来分类可以认为是明确、合理的。按承载形式不同，可将车身分为非承载式、半承载式和承载式三大类。一、非承载式货车（微型货车除外）与在货车二类、三类底盘的基础上改装而成的大客车、专用车和绝大部分高级轿车，都是装有单独车架的，此

3、时车身系安装在单独的车架上，当汽车行驶在崎岖不平的路面上时，车架产生的变形都被连接车身、车架的橡胶垫吸收，车架承担了大部分的载荷，因此，非承载式车身应是不承载的。但事实上，车架并不是绝对刚性，所以车身仍然要承受一定的由车架的变形所引起的载荷。非承载式车身也称为有车架式，它的主要结构形式可分为图2.1所示的几种：二、半承载式半承载式车身是一种过渡性的结构，其下部还保留有车架，但是它的强度、刚度要略低于非承载式车身的车架，为区别起见，一般将之称为底架。之所以它被称为半承载式，是因为其车身也分担了部分载荷，半承载式车身主要在

4、大客车上使用。半承载式车身的主要结构特点是：车身下部与底架组成整体，车身也可以承担一部分载荷。三、承载式为了进一歩减轻汽车的自重，在大客车和轿车上使用承载式结构。根据汽车车身上、下受载程度的不同，又可以将承载式分为基础承载式和整体承载式。本文研究到车型的车身是属于承载式的，其白车身结构见图2.2所示。承载式车身的结构以及工艺应该使白车身满足整车的强度、刚度要求。如若车身刚度不足，将会引起白车身结构的变形，比如：门框，发动机舱等等。低刚度的车身的固有震动频率低，这样容易引发结构的共振，消弱结构接头的强度。再则，这样还会影

5、响到底板上零件的相对位置，影响其使用性能。强度不足，还会引起部件的疲劳断裂。因此对车身材料和装工艺的要求相应的都会比较高.第二章焊装线点焊机器人工位..............................42.1白车身结构分析..............................42.2整车工件分析..............................52.3焊装工艺分析..............................13第三章焊装资源............................

6、..153.1焊装工位夹具..............................153.2焊钳..............................323.3点焊机器人..............................35第四章工位的建模与仿真..............................404.1遗传算法简介..............................404.2当前地板工位焊接仿真..............................524.3仿真结果....

7、..........................604.4离线编程..............................61第五章结论为了提高设计、生产效率，虚拟制造技术越来越多地被应用到了实际的设计、生产产当中。本文使用DELMIA,在虚拟环境下对沂达KK系列车型白车身焊装线进行了建模分析，并主要以前地板总成工位为例进行了建模、焊接规划以及仿真分析，并且对结果进行离线编程。本文解决了焊接生产中焊接路径规划的问题，并进行离线编程，为今后在这方面的研究工作奠定了基础。(1)本文建立了白车身前地板工作的夹具，焊钳

8、的DELMIA模型，并且选择了合适的机器人数量，型号。为后续的建模仿真工作做了准备工作。(2)实现了汧达KK系列白车身前地板工位的焊路径接规划。提出了实现最优焊接路径的规划方法，并结合本工位的世纪问题，确定用遗传算法对本文的中的世纪问题进行分析。编写遗传算法的matlab程序，较好的本工位中出现的实际问题。(3)实现了沂达KK系列