整车控制器通信协议最新版.doc

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1、纯电动汽车动力系统网络通信协议Version090302本协议仅用于纯电动汽车动力系统的电子控制单元（ECU）之间进行控制器局域网络（传输速率500Kbit/s）数字信息交换。1本协议适用范围本协议仅用于纯电动汽车动力系统电子控制单元之间的网络互通互连，使控制系统能正常工作。2连接器管脚定义采用DB9插头，CAN-H(Pin7)、CAN-L(Pin2)、屏蔽线(Pin5)、GND(Pin3,6)。3报文格式IDENTIFIER11BITSSRRIDEIDENTIFIEREXTENSION18BITSPRIORITYRDPPDUFORMAT(PF)SRRIDEPF

2、PDUSPECIFIC(PS)SOURCEADDRESS(SA)32111876543218765432187654321282726252423222120191817161514131211109876543210本协议采用29位扩展帧，符合SAE1939协议，图2所示为CAN扩展帧格式。图2CAN扩展帧格式4ECU的名称本协议对网络上的每个ECU节点都规定了一个名称，名称表示了其所执行的主要功能。节点名称地址整车控制器(VCU)150电机控制器(MCU)153蓄电池管理系统(BMS)1555动力系统CAN网络通信速率电动汽车通信网络采用500kbps的通信

3、速率。6纯电动汽车动力系统网络通信报文6.1整车控制器(VCU)6.1.1VCU发送的数据帧(VCU2MCU)报文名称VCU2MCUID8019996数据长度8字节通信周期20ms字节位置数据1Byte电机使能控制信号2Byte电机模式控制信号3Byte电机给定转矩低字节4Byte电机给定转矩高字节5Byte保留(FF)6Byte保留(FF)7Byte保留(FF)8Byte保留(FF)注：电机给定转矩为带符号12位数据。两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。其中高字节为组合字节：DMEnaByte(电机工作使能信号字节)8bit7bit

4、6bit5bit4bit3bit2bit1bit保留DMEnable(电机使能信号)电机禁止：01电机使能：10DMmdByte(电机工作模式信号字节)8bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit保留DMDrive(电机工作模式信号)停机：00（0x00）再生制动：01(0x01)正向驱动：10(0x02)反向驱动：11(0x03)6.12VCU控制参数表参数名称参数长度单位最小值最大值偏移量分辨率电机给定转矩12bitNm-500500-5000.25电机温度8BitºC-40160-401.0电机逆变器温度8BitºC-40160-401

5、.06.2电机控制器（MCU）6.2.1MCU上传给VCU的数据帧A(MCU2VCUA)报文名称MCU2VCUAID80B9699数据长度8字节通信周期20ms字节位置数据1Byte(电机转速)低字节2Byte(电机转速)高字节3Byte(电机转矩)低字节4Byte(电机转矩)高字节5Byte（电机母线电压）低字节6Byte（电机母线电压）高字节7Byte（电机母线电流）低字节8Byte（电机母线电流）高字节注：电机转速信号和转矩信号均为无符号12位数据；电机驱动器直流总线电压为无符号12位数据；两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。6

6、.2.2MCU上传给VCU的数据帧B(MCU2VCUB)报文名称MCU2VCUBID80C9699数据长度8字节通信周期20ms字节位置数据1Byte电机温度2Byte电机逆变器温度3Byte电机限值电流低字节4Byte电机限值电流高字节5Byte保留（FF）6Byte保留（FF）7Byte保留（FF）8Byte电机当前状态码注：电机限值电流信号为无符号12位数据；两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。DM_Status（电机当前状态码）(电机工作模式及使能状态)DM_Status（电机当前状态码）8bit7bit6bit5bit4bi

7、t3bit2bit1bit(LSB)DMDrive(电机工作模式信号)紧急停机：00再生制动：01正向驱动：10反向驱动：11DMEnable(电机使能状态)关闭：01打开：100000:正常0001：欠压0010：过压0011：电机温度超75ºC0100：电机温度达85ºC0101：相电流超限0110：模块故障6.2.3MCU控制参数表参数名称参数长度单位最小值最大值偏移量分辨率电机转速14Bitrpm-80008000-80001.0电机转矩12BitNm-500500-5000.25电机母线电压12BitV040001电机母线电流16BitA－500500

8、－5000.25电机温度