电机控制器通信协议

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1、电机控制器通信协议1协议概述1.1协议规范：CAN总线系统执行CAN2.0B技术规范，物理层应符合SAEJ1939-11:2006中的相关规定，总线通信速率：250kbit/s。使用CAN扩展帧29位标识符，格式定义应符合SAEJ1939-21:2006中的相关规定。多字节数据发送时，低字节先发，高字节后发。29位标识符由优先级P（0~7）、保留位R（=0）、数据页DP（=0）、PDU格式PF、PDU特定格式PS及源地址SA七部分组成，协议数据单元（PDU）格式如下：1.1CAN总线网络组成1.1CAN总线各节点地址分配

2、CAN网名节点名称地址分配名称英文缩写DecHexCAN0整车控制器VCU330x21电机控制单元MCU2390xEF仪表单元Meter230x17DC/ACDCAC1270x7FDC/DCDCDC1260x7E1.2数据格式定义参数放大比例(分辨率)实际量程范围偏移参数长度备注电压0.1v/bit0~1000v0to1000002BYTE用于总电压0.01v/bit0~24v0to240002BYTE用于单体电压0.02v/bit0~5.1v0to25501BYTE仅用于在BMS中用于传输各单体电池的单体电压电流0.1

3、A/bit-1600A~1600A0to32000-1600A2BYTE0.1A/bit-400A~400A0to8000-400A2BYTE仅用于充电机温度1℃/bit-50℃~200℃0to250-50℃1BYTESOC1%/bit0~100%0to10001BYTE转矩1‰0~1000‰0to100002BYTE1‰：最大扭矩的千分之一转速0.5rpm-10000rpm~10000rmp-20000to20000-10000rpm2BYTE车速1km/h0~200km/h0to20001BYTE压力0.1Mpa0~

4、25Mpa0to25001BYTE踏板位置1%0~100%0to10001BYTE加速踏板和脚制动踏板能量0.1kwh0~1000kwh0to1000002BYTE里程0.1km0~300,000km0~3,000,00003BYTE单体电池编号11~2551to25501BYTE注：电压，电流，温度，SOC能量等部分参数数据格式的定义参考GB/T27930~20151电机控制器通信协议1.1报文信息模块发送节点接收节点报文序号报文描述IDPRDPPFPSSA周期(ms)数据长度备注电机控制单元VCUMCU1电机控制命令

5、0x08C1EF212000xC10xEF0x21208MCUVCU,Meter1电机状态信息10x0CFFC6EF3000xFF0xC60xEF208VCU,Meter2电机状态信息20x0CFFC7EF3000xFF0xC70xEF2081.1报文解析发送节点接收节点报文ID参数名起始位长度范围分辨率偏移备注VCUMCU1号地址：0x08C1EF212号地址：0x08B1EF21转速值12B-10000rpm~10000rmp0.5rpm-10000rpm最高转速，实际转速不超过此值转矩值32B0~1000‰1‰0控

6、制模式指令5.11bit0~10：非自由模式；1：自由模式5.21bit0~10：非力矩模式；1：力矩模式***5.31bit0~10：非速度模式；1：速度模式5.41bit0~10：非制动模式；1：制动模式***5.51bit0~10：非零速锁定模式；1：零速锁定模式***5.61bit0~1预留5.71bit0~1预留5.81bit0~10：正常运行；1：系统故障，要求停机档位状态6.12bit0~30：空挡，2：前进挡，1：倒车挡预留主正接触器6.41bit0~10:断开，1：闭合直流母线电压72B0~1000v0

7、.1v0MCUVCUMeter1号地址：0x0CFFC6EF转速值12B-10000rpm~10000rmp0.5rpm-10000rpm2号地址：0x0CB221EF转矩值32B0~1000‰1‰0控制模式指令5.11bit0~10：非自由模式；1：自由模式5.21bit0~10：非力矩模式；1：力矩模式***5.31bit0~10：非速度模式；1：速度模式5.41bit0~10：非制动模式；1：制动模式***5.51bit0~10：非零速锁定模式；1：零速锁定模式***5.61bit0~1预留5.71bit0~1预留

8、5.81bit0~10：正常运行；1：系统故障，要求停机控制器就绪6.11bit0~10：未就绪，1：已就绪预充状态6.21bit0~10：未完成，1：完成旋变报警6.31bit0~10：正常，1：故障过流报警6.41bit0~10：正常，1：报警母线过压6.51bit0~10：正常，1：报警控制电异常6.61bit