基于单片机的智能车设计

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1、毕业设计（论文）任务书课题名称：基于单片机的智能车设计摘要本文详细介绍了一套智能车的寻线设计方案。由总到分的先从整体上介绍了该系统的硬件和软件设计思想，继而细分各模块详尽介绍具体设计。该智能车系统以MC9S12XS128B作为整个系统信息处理和发出控制命令的核心，基于摄像头采集的赛道信息，提取出黑线中心位置，并求得小车偏离黑线的程度，区分出道路形状，对此信息进一步处理以控制舵机的转向，通过速度传感器获得实时速度信息，利用增量式数字PID控制算法实现闭环反馈控制。文章详细介绍了图像采集模块、速度采集模块等信息

2、采集模块和电机驱动模块和舵机驱动模块等动作执行模块的方案选取和电路设计原理，还介绍了系统调试方法策略。测试表明，该智能车能够很好的跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速稳定的完成的整个赛道的行程。关键字：Freescale；单片机；摄像头；速度传感器；PIDABSTRACTThisarticlebringsacompletemodelofintelligentcardesignwhichfollowstheblacklinecloselyandalsodescribesthe

3、processofdetailofthedesign.Fromthewholetodetail,weintroducethedesignmethodofthehardwareandsoftware,andthenwepresenteverymoduleofthemodelatlarge.Theintelligentcarsystem,withsingle-chipMC9S12DG128asitsinformationmanagementandsendingoutcontrolcommandcenter,us

4、esimage-sensormodulebasedoncameratoobtainlaneimageinformation,thenabstracttheblacklineonthecontestlane,andcalculatesthepositiondifferencebetweenthecarandtheblackline,distinguishesthedifferentshapeofthelane,thenweanalyzeanddealwiththeinformationfarthertocon

5、trolthesteeringangle.Thisarticleintroducestheschemeselectionandthecircuitdesigntheoryoftheinformationcollectionmodulewhichcomprisestheimagecollectingmoduleandspeedcollectingmoduleandactionexecutingmodulewhichincludesthemotordrivemoduleandsteerdrivemodule.T

6、heexperimentalevaluationindicatesthatthemodelcarisabletofollowtheblacklineonthelaneclosely,realizethefunctionthatitexecutescorrespondingcontrolstrategytowarddifferentshapelane,andaccomplishesthewholejourneyfastandsteadily.Keywords：Freescale；Single-chip；mic

7、rocamera；speedsensor；PID目录1．引言……………………………………………………………………………11.1发展现状………………………………………………………………………11.2方案简介………………………………………………………………………11.3文章结构………………………………………………………………………22．系统整体框架………………………………………………………………22.1系统整体框架………………………………………………………………22.2系统硬件参数………………………………………

8、………………………32.3车模外形………………………………………………………………………43．模块的基本方案及论证…………………………………………………43.1图像采集模块………………………………………………………………43.2速度采集模块………………………………………………………………53.3电机驱动模块………………………………………………………………63.4舵机驱动模块……………………………………………………