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1、油茶采摘机械手的机构设计(PLC程序控制)油茶采摘机械手的机构设计(包含材料:任务书,毕业论文说明书5300字,幻灯片ppt.cad图纸)摘要本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。包括:旋转机构,蜗轮蜗杆减速装置,直齿减速装置;升降机构,气压缸升降装置;摆臂机构,气压装置和四杆装置;...
油茶采摘机械手的机构设计(包含材料:任务书,毕业论文说明书5300字,幻灯片ppt,cad图纸)
摘要
本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。包括:旋转机构,蜗轮蜗杆减速装置,直齿减速装置;升降机构,气压缸升降装置;摆臂机构,气
2、压装置和四杆装置;手抓机构,滑动螺旋传动装置,手抓抓紧放开装置,手抓自转装置;PLC程控系统,继电器-接触器,主电路,PLC外部接线,梯形图,指令语句表。用AutoCAD绘制机构的二维图形,用Pro/E绘制机构的三维造型。熟练掌握AutoCAD和Pro/E绘图,对机械原理、机械设计及机电一体化有较深入的理解和认识。
关键词:油茶采摘、机械手、PLC程序控制系统
Abstract
Thissubjectusesthesoftwareofmakingmapstopluckthetea-oilcamelliaandd
3、esigntheorganizationtothemanipulator.Includingtherotateorganization,thewormgearwormdeceleratingdevice,thespurgeardeceleratingdevice;thehoistorlowerorganization,thebarometricpressurecylinderhoistsorlowerdevice;thewavearmorganization,atmosphericpressuredeviceandfourdevice,theskidss
4、crewgearing,theholdorganization,theslipspiraltransmissiondevice,theholdingandunlockdevice,holdtherotationdevice;PLCprogramme-controlledsystem,therelay-contactdevicecontrolsystem.Maincircuit,PLCexteriorwiring,trapezoidalchart,instructionsentencetable.Drawthetwo-dimentionalfigureso
5、ftheorganizationwithAutoCAD,drawthethree-dimensionalmodeloftheorganizationwithPro/E.GraspAutoCADandPro/Edrawingskillfully,integratedeeperunderstandingandknowtomechanism,machinedesignandintegrationofmachinery.
Keywords:Thetea-oiltreepicks,themanipulator,thePLCprocedurecon
6、trolsystem
本机械手工作原理:底盘通过蜗轮蜗杆二级减速、圆柱直齿减速获得转速为4.35º/s,运用两个行程开关控制机械手左右摆动120º的扇形区域内;手臂升降通过气缸行程为374mm,经滑块导轨实现上下运动;摆臂通过气缸行程为128mm,经过四杆装置实现沿水平上下摆幅为30º的运动;手抓抓紧、放开通过步进电动机时间为t=4s,经滑动螺母实现对目标的夹紧、放松,并通过伺服电动机带动内手抓自转达到脱落目标的目的。
7、/>
目 录
摘要
Abstract
一、前言 1
二、油茶采摘机械手原理图 2
三、油茶采摘机械手的设计与选型 4
3.1、电动机的选型 4
3.2、旋转减速机构 5
8、3.2.1、第一级蜗轮蜗杆减速装置 5