油茶采摘机械手的机构设计

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1、油茶采摘机械手的机构设计学校代码：10410序号：20050386本科毕业设计题目：油茶采摘机械手的机构设计学院：工学院姓名：缪伟学号：20050386专业：机械设计制造及其自动化年级：机制051指导教师：饶洪辉二00九年五月油茶采摘机械手的机构设计油茶采摘机械手的机构设计摘要本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，滑动螺旋传动装置，手抓抓紧放开装置，手抓自转装置；PLC程控系统，继电器-接触器控制系统，主电路，PLC外部接线，梯形

2、图，指令语句表。用AutoCAD绘制机构的二维图形，用Pro/E绘制机构的三维造型。熟练掌握AutoCAD和Pro/E绘图，对机械原理、机械设计及机电一体化有较深入的理解和认识。关键词：油茶采摘、机械手、PLC程序控制系统AbstractThissubjectusesthesoftwareofmakingmapstopluckthetea-oilcamelliaanddesigntheorganizationtothemanipulator.Includingtherotateorganization,thewormgearwormdecelerati

3、ngdevice,thespurgeardeceleratingdevice;thehoistorlowerorganization,thebarometricpressurecylinderhoistsorlowerdevice;thewavearmorganization,atmosphericpressuredeviceandfourdevice,theskidsscrewgearing,theholdorganization,theslipspiraltransmissiondevice,theholdingandunlockdevice,ho

4、ldtherotationdevice;PLCprogramme-controlledsystem,therelay-contactdevicecontrolsystem.Maincircuit,PLCexteriorwiring,trapezoidalchart,instructionsentencetable.Drawthetwo-dimentionalfiguresoftheorganizationwithAutoCAD,drawthethree-dimensionalmodeloftheorganizationwithPro/E.GraspAu

5、toCADandPro/Edrawingskillfully,integratedeeperunderstandingandknowtomechanism,machinedesignandintegrationofmachinery.Keywords:Thetea-oiltreepicks,themanipulator,thePLCprocedurecontrolsystem油茶采摘机械手的机构设计目录摘要Abstract一、前言１二、油茶采摘机械手原理图２三、油茶采摘机械手的设计与选型４3.1、电动机的选型４3.2、旋转减速机构５3.2.1、第一级蜗

6、轮蜗杆减速装置５3.2.2、第二级蜗轮蜗杆减速装置７3.2.3、直齿减速装置８3.2.4、旋转机构转速９3.3、气压升降、摆臂机构９3.3.1气压升降装置１０3.3.2气压摆臂装置１０3.4、手抓机构１０3.4.1、滑动螺旋传动装置１０3.4.2、手抓工作装置１１四、油茶采摘机械手的PLC程序控制系统１２4.1、主电路１２4.2、PLC外部接线１３4.3、梯形图１４4.4、指令语句表１５参考文献１６致谢１７油茶采摘机械手的机构设计一、前言1.1、油茶采摘机械手的作用采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不到，对

7、人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机械手，可通过智能移动平台，通过摄像头、传感器捕捉油茶，可实现持续的、高效率的、安全的作业。1.2、机器人技术机器人技术是集计算机科学、控制工程、人工智能、传感器技术、机构学、机械工程学等学科为一体的一门综合技术。机器人是一种知识密集、技术密集的机电一体化的高技术产品。机器人在生产中的应用，对提高劳动生产率、提高产品质量、改善劳动条件、提高企业的应变能力、促进新产业的建立和发展、改变劳动结构以及促进相关学科的技术进步，均发挥了重大的社会效益和经济效益。因此世界各国都很重视机器人技术的发展和机器人在生产中的运用。1.3

8、、机械手的广泛应用机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍；在装配作业中