FANUC 资料.doc

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1、OiMB/C伺服参数调整在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环设定（参数1815#1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。以下就这几个方面进行介绍。1．基本参数设定（FSSB）。·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。·参数1902的位0=0，伺服FSSB参数自动设定。·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２，３等）。在CUR下

2、面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。显示如下：*先按[AMP]（放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING]如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。显示如下：*按[AXIS](轴)上述的M1,M2表示全闭环的接口所连

3、接的插座对应的轴，比如：M1的JF101连接X轴位置反馈，则在上面的X行的M1处设定为1。2．伺服参数初始化设定·首先把3111#0SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。　　　　注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码。由电机代码表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：3．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计

4、数器容量：按电机一转，反馈回来的位置脉冲数（如果设定不合适，回零将不准）。如果回零减速档块太短或位置不合适也会导致回零不准。以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定完成。4．伺服调整画面。以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。右侧的报警在诊断中可以看到，如下：1）设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI）设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动，或看伺服波形（TCMD

5、）是否平滑注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256*100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关，一定要调整。2）伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开。如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速度。在如下画面设定，如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。如果在中间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还有震动，可调整画面中的滤波器

6、值(参数2067)=2000左右，再按上述步骤调整。1）N脉冲抑制：当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡消除，按以下步骤调整：a)参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。b)参数2099，按以下公式计算。4)有关250um加速反馈的说明：　·电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要

7、减小负载惯量比的值，可设定此参数进行改善。　·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。　·参数2066＝-10到-20,一般设-10。　·参数2067(Tcmd)一般设2000左右，具体如下表截止频率60657075808590设定2810272326382557247824012327截止频率95100110120130140150设定2255215820521927181017001596截止频率160170180190200220240设定1499140813221

8、24111661028907截止频率260280300设定800705622可通过SERVOGUID测出振动频率，也可以通过降低或升高设定值来观察伺服波形。5．防止过冲的调整：·在手轮进给或其它微小进给时，发生过冲（指令１脉冲，走２个