机器人装配中的视觉引导定位技术分析

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1、机器人装配中的视觉引导定位技术分析：随着科学技术的飞速发展，机器人视觉技术的发展也极为迅速，而且机器人的应用范围也越来越广泛，尤其是在工业自动化中的应用，对提升工业生产效率推动工业的发展有着巨大的作用。而传统的机器人视觉技术中却存在一定的弊端，机器人定位不准确，因此，在新时期机器人装配中逐渐引入视觉技术，更有效地提升机器人的抓取、放置等操作的准确性。关键词：机器人装配；视觉定位技术；发展前言花键是机器人装配中的重要组成部分，尤其是在视觉引导定位技术的运用下，对机器人花键装配的要求更高，为满足这一发展趋势，本文主要对机器人装配中视

2、觉引导定位技术展开全面的分析。1视觉引导定位技术概述在科学技术飞速发展的过程中，机器人视觉引导定位技术的发展也极为迅速。并被广泛应用到机器人工业制造中，提升机器人的抓取放置动作准确性[1]。以往机器人在抓取放置的过程中，由于缺乏准确的定位系统，导致机器人抓取放置经常出现误差。而在视觉引导定位技术应用之后，在很大程度上提升了机器人抓取放置准确度，当然，视觉引导定位技术在应用机器人的过程中需要掌握一定的知识。例如，在视觉引导定位技术应用之前应熟练掌握机器人被操作物体前的位置，对保证机器人准确抓取极为重要。另外，应掌握物体被操作后的目

3、标位姿，才能保证机器人准确的完成任务。所有视觉引导定位技术主要是通过视觉系统实时了解具体的工作环境，并根据环境的变化对动作进行相应的调整，从而保证任务的正确完成。理想的视觉引导定位技术主要是在视觉的基础上，通过对物体的观察，掌握物体的大致方位，机器人在抓取动作的过程中，手会一边运动一边观察手与物体之间的偏差，并将其作为调整方向的参考数据，逐渐调整手的运动方向，从而准确抓住物体。从实际的角度上出发，这样会大大增加机器人的运动量，因此，在对视觉引导定位技术进一步研究中发现，可以通过一次性地对环境中物体的空间位姿进行详细的描述，并将其

4、作为依据引导机器人直接完成相应的动作，相比于理想中的视觉引导定位技术来说，可以减少机器人的运动量，当然，这项技术应用的前提是需要机器人所应用的视觉系统能够准确对空间环境中的物体进行精准的定位，反映出物体的三维，才能实现机器人的准确操作。2机器人装配中的视觉引导定位技术分析2.1机器人装配中花键套花键提取花键套是机器人装配中的重要组成部分，花键套装配过程中需重点考虑花键的提取，尤其是在区域生长的花键区域提取中必须引起重视。通常区域生产主要是依据是属于同一个躯体区域内的像素具有相似的性质，应根据其特性对该区域内的像素点进行聚集，并实

5、现对区域的分割[2]。首先应选取分离区域的一个或一系列的像素点作为分离生长的原始点，再结合区域的实际情况制动一个判别准则，并判断初始点一定范围内的点，以及将其中满足条件的点进行标记。其次，应结合新标记点的实际情况，对其附近点制定相应的判别准则，并对其进行以此判断，再将判断满足条件的点进行标记，经过多次重复执行这种操作，实现在原始种子的基础上生长出相似的区域。2.2机器人装配中花键立体测量技术花键关键点的确定是机器人装配中花键立体测量技术的关键要素，由于机器人装配中花键会存在一定的差异性，如果花键的匹配度不佳，不仅会影响到机器人的

6、正常装备，同时也会影响到机器人的正常使用，因此，应做好花键的立体测量工作[3]。花键的轮廓测量是基于特征匹配策略基础上进行测量的，而且，在测量过程中应重点对圆心点进行分析。对于圆心来说，应满足以下条件：要求圆上的点到该圆心点的最小像素距离取得最大值；相反，或者要求圆上的点到该圆心点的最大像素距离取得最小值，如果区域生长中花键区域提取较为完成的画，应采用圆上的点到圆心最大像素距离取得最小值的原则对其进行计算，保证测量的有效性、准确性。2.3机器人装配中花键对准检测技术结合以上的分析了解到，如果花键不能很好对准的话，会影响到机器人抓

7、取放置的准确性，更不利于机器人的稳定运行，因此，在机器人装配中运用视觉引导定位技术应对花键对准进行检测，为机器人的顺利装配以及可靠的运行打下夯实的基础[4]。通常情况下，花键轴套之间会存在间隙，在光线被遮挡的情况下会出现暗区，则需要对花键套和花键轴进行很好的区分，而对准间隙变化情况的分析，则是明确间隙和对准程度关系的关键性因素，对准度存在间隙的话，会在一定程度上影响着机器人的装配效果，如图1所示，从图1中不难发现花键轴与花键套之间存在一定的间隙，而图2则是花键套与花键轴对准吻合的情况，详见图2。当发现花键轴与花键套对准存在间隙的

8、情况下，则需要对花键的间隙进行检测，并依据间隙的特征变化重新调整花键，使之间隙区域逐渐缩小，逐渐对准使间隙消失完成花键套与花键轴之间的对准，从而保证花键与花键套之间的吻合，为机器人装配提供可靠的保障，更有利于将视觉引导定位技术的作用，提升机器人抓取和放置的准确性