视觉引导技术在压缩机装配中的应用-论文.pdf

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1、热点追踪·Hottrack视觉引导技术在压缩机装配中的应用TheApplicationofVisionGuidedTechnologyintheCompressorAssembly邓钊波梁明严荣智马芳(中国电器科学研究院有限公司广州510300)摘要：本文介绍机器人视觉技术在压缩机装配的应用，采用视觉引导技术完成机器人对空调压缩机的自动抓取与安装。本系统采用Visionscape视觉处理软件，实现对压缩机与空调底板的自动识别、自动定位、自动校准和安放功能。此系统具备精度高、稳定性好、效率高等特点，可以替代传统人工搬运安装，大大提高企业生产效率和

2、自动化水平。关键词：压缩机；机器人；视觉引导；自动识别；自动定位；特征提取Abstract：Thepaperintroducestheapplicationofrobotvisualtechnologyintheindustrialproductionofai卜condi—tioning．ThesystemusesthesoftwareofVisionscapeimageprocessingtoreachthetargetofautomaticrecognition，positioning，calibratingandplacing．Thesy

3、stemhashighprecisionandefficiency．Comparedtothetraditionalmanualinstallation，thissystemenhancestheautomationlevelofindustryproduction，andbringsmoreeconomicbenefitsfortheenterprises．Keywords：compressor；robotic；visionguided；automaticrecognition；automaticpositioning；featureextr

4、action我国是传统的家电生产制造大国，近年来随着人力成，l#相机负责获取底板螺栓位置，2#相机负责获取压成本的攀升和生产节拍的不断提高，家电行业对生产设缩机安装孔位置。利用视觉处理软件，完成对压缩机和备的自动化要求程度也是越来越高。目前，国内家电生空调底板的自动识别、自动定位，并通过计算，采用串产工厂如美的、海尔、松下，其空调生产厂内，压缩机／口通信将精确坐标发送给机器人，机器人根据接收到的底板供料、组装线零配件运送、成品下线等环节，绝大坐标信息调整压缩机位置和角度，准确完成装配。此视部分都是依靠人力运送。压缩机作为空调室外的核心部觉引导系

5、统具有精度高、自动化程度高、稳定性好等特点。件，其重量通常不轻(15KG以上)。传统生产线采用人机器人安装压缩机示意图如图1所示。工搬运方式将压缩机安装在空调底板上并固定，劳动强度大。本方案采用工业机器人搬运压缩机并安装到空调底板上，在安装过程中，为了保证机器人准确地将压缩机安装在底板上，系统采用了视觉引导精确定位的方式。本方案可以提高生产自动化水平和生产效率，为企业生产带来更大的经济效益。1系统总体方案介绍1．1系统主要构成视觉引导系统由两台高清工业相机和一台计算机组图1机器人安装压缩机示意图122014年05月日用电器