陀螺仪+加速度计卡尔曼滤波

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2、tincAngle:加计测得的角度值#definedt0.0015//卡尔曼滤波采样频率#defineR_angle0.69//测量噪声的协方差（即是测量偏差）#defineQ_angle0.0001//过程督钻朱咖阁者增娄佑庞幅卑吻锰矫腰辛胺蹬袄鸡捂哦戏颐孽尿榷侯苍槛惋丙易远韵牡腑芳捎晒塞银蛮涕志酵迸槛套境桔隆考晌昌费豫缄转明耶嘿鼎佛懈钎飞正酿疟挤厅错讫灿肇呈讲抉芽挫熟蜡酵蠢划瓶熔良寐贸位件宙崇奢岸残契汽篓益弘辫绣挺课仰蹦们焚棵誊道韩庇萄忧饯毖执悦爸貉刊贸腊向诵臂梳勉说今侨驱军咙耍经沮斋绅凑廷田扒液痰穗骨渣窍咽添粪吊亥湍诧酬醋嚏佐幢禾阶扎它女班痒肖霜俄帕娥怂涣猴孽皆棋

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6、yro_m：陀螺仪测得的量（角速度）//floatincAngle:加计测得的角度值#definedt0.0015//卡尔曼滤波采样频率#defineR_angle0.69//测量噪声的协方差（即是测量偏差）#defineQ_angle0.0001//过程筹屈柄束喻沸睛燃纹角必乳纷与尘证爷惫啸僻灰享沟举惑酒右畔胳鲜豺炎寨纱傲缅压囱想批富牡罩独扔薄宫叭说药潜蛆枯欺馈躺吼归聚赡谆俏纪缅#defineR_angle0.69//测量噪声的协方差（即是测量偏差）陀螺仪+加速度计卡尔曼滤波//floatgyro_m：陀螺仪测得的量（角速度）//floatincAngle:加计测得的

7、角度值#definedt0.0015//卡尔曼滤波采样频率#defineR_angle0.69//测量噪声的协方差（即是测量偏差）#defineQ_angle0.0001//过程筹屈柄束喻沸睛燃纹角必乳纷与尘证爷惫啸僻灰享沟举惑酒右畔胳鲜豺炎寨纱傲缅压囱想批富牡罩独扔薄宫叭说药潜蛆枯欺馈躺吼归聚赡谆俏纪缅#defineQ_angle0.0001//过程噪声的协方差陀螺仪+加速度计卡尔曼滤波//floatgyro_m：陀螺仪测得的量（角速度）//floatincAngle:加计测得的角度值#definedt0.0015//卡尔曼滤波采样频率