自动化立体仓库出入库能力及堆垛机节拍

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1、自动化立体仓库出入库能力和堆垛机节拍一、平托盘尺寸规格及材料自动化立体仓库一般都采用托盘式货架，平托盘作为装载工具在搬运、保管、运输和包装的各个环节中都处于中心位置，直接影响着仓库的规划和储存效率。托盘标准化是物流标准化的基础，是物流系统协调化的关键，是实现搬运机械、包装/运输作业通用化、统一性的前提。目前欧洲托盘的标准为1200×800mm，是基于通用卡车运输的尺寸优化；美国托盘的标准尺寸为1200×1000mm，及所谓的工业托盘，工业应用中经常采用；日本托盘的标准尺寸为1100×1100mm，是基于集装箱的尺寸优化。中国托盘规格较为混乱，但随着物流业

2、机械化和自动化的要求，标准规格也逐渐确定，标准规格尺寸如表1所示，表中●表示常用托盘尺寸。托盘高度一般为100～150mm，单面取140mm，双面取150mm，托盘载重量有50kg，1000kg，1500kg和2000kg四个级别表1平托盘标准规格单位：mm宽度（W）长度（L）高度（H）宽度（W）长度（L）高度（H）800●1100120080012001000900110011001000●10001400●120013001000130011001100800150090014001100●110012001200144011301300150013

3、00●140011301440托盘材料有木材、金属和塑料三大类，目前我国木材托盘应用最广，但反复使用后易变形、破损，寿命不长；金属托盘中钢制托盘应用最广，特别适用于货物重量大的场合；塑料托盘因其质轻、美观、强度高、耐腐蚀、可回收等优点广泛应用于食品、医药、汽车、烟草、化工等领域。三种托盘只是材料不同，主要标准规格尺寸都相同。一、货态尺寸计算及码垛方式把包装的物品堆积在托盘上便成为装载单元，装载单元的货态是自动化立体仓库货格所能储存货物的最大尺寸，货态尺寸的计算是通过包装箱或者包装袋的规定尺寸及选取的码垛方式，或由储存货物的外形尺寸计算得出（包括托盘尺寸）

4、，如图4所示。图4货态尺寸计算示意图装载托盘上的货物总尺寸一般与托盘尺寸相同，或者比托盘略小一些，非常特殊时也可以比托盘略大。常用装载的方式有：完全紧密型、中空型、周空型、不规则型，装载形式如图5所示，装载方法的优劣在于托盘空间利用率、物品安全可靠、破损最少，其中破损最少是最重要因素。图5托盘装载图码垛针对箱装或者袋装的物品，根据包装、尺寸、重量及数量，将货物按一定规律码成各种形状的货垛。基本要求是：合理、牢固、定量、整齐、节约、方便。码垛方法包括：对缝堆积法、交错堆积法、砌砖堆积法、中空堆积法和外分堆积法。a对缝堆积法；b交错堆积法；c砌砖堆积法d中空

5、堆积法；e外分堆积法图6码垛方法示意图三、单元货格尺寸确定货格是仓库货架内储存货物的单位空间，每个货格可有一个或者多个货位，货物单元尺寸确定好之后，就可确定货格尺寸，货格尺寸取决于货物单元四周留有的间隙和货架构件有关尺寸，在立体仓库设计中，恰当的确定货格尺寸是一项很重要的设计项目，直接影响仓库面积及空间利用率，也关系到存取工作的顺利进行。下面图7就最常见的横梁式货架与牛腿式货架介绍单元货格尺寸的确定，各间隙的符号及名称见表2a）横梁式单货位货架载货示意图b）横梁式双货位货架载货示意图c）牛腿式货架载货示意图图7货架载货示意图表2货格、货位与货物间的尺寸代

6、号及名称代号名称代号名称a0货格长度b2货格有效宽度a1货物长度b3前面间隙a2货格有效长度b4后面间隙a3侧向间隙h1货物高度a4支撑货物的宽度h2单元货物上部垂直间隙a5货物见水平间隙h3层高b0货格宽度h4单元货物下部垂直间隙b1货物宽度1、侧向间隙选择侧向间隙a3、a4、a5的确定，主要考虑以下各项误差：（1）来自堆垛机的误差：堆垛机停车和反复定位的误差、堆垛机立柱垂直度误差、堆垛机运行地轨的不平度误差。（2）来自货架的误差：货架立柱的垂直度误差、货架在片在作用下的变形误差。（3）来自货箱的误差：货箱尺寸误差、货箱最初停在货道口的位置偏差。侧向间

7、隙a3取值一般在50～100mm范围内，对于高度在5m以下的低层货架、低速堆垛机，a3不大于50mm；高度在5m～12m的中层货架、中高速堆垛机，a3不大于75mm；高度在12m以上的高层货架、高速堆垛机，a3不大于100mm。对于横梁式货架要求a5>a3；对于牛腿式货架要求a4≥a3。2、垂直间隙选择垂直间隙h2、h4的确定，主要考虑以下因素：在确定h2时，第一要考虑货叉的微升降行程，第二，要考虑以下几周误差的累积：起升机构的停准误差、货叉微升降的定位误差、货物高度误差、任址误差、货架托梁（或横梁）的高度误差。第三，要考虑货叉伸出时在货物作用下的下挠量

8、。最后，再加一个安全裕度。货格高度主要取决于单元货物上部垂直间隙和下部垂直间隙的