堆垛机入库原则

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1、堆垛机入库原则1.入口处理：在托盘/料箱在入口入库时，经过读码器，系统判断两件事情：a.托盘/料箱条码是否有任务，如果没任务，就近剔出口剔除；b.查看该条码是否在立库货架的某个货位上，如果不在，说明可以正常入库；如果在，可能有两种情况：1.该条码确实在货架上存在，是人为打印重复条码导致；这种情况不允许入库，就近剔出口剔除；2.有可能该条码在对应货位的堆垛机上出过库，但是当时是堆垛机出了故障没有给出库完成报告，人为的把东西取出来，这时候，虽然条码仍然在货架上，但是该货位的状态应该是“出库中”，这种情况我们就可以人为当时这个条码已经确定出过库了，就把那个货位释

2、放，同时允许其继续入库；2.进入堆垛机入库站台前处理：进入堆垛机入口前最近的那个读码器，系统给托盘/料箱分配去哪一台堆垛机（不分配具体货位，只是指示去那个堆垛机）；分配原则：1.总原则是N台堆垛机轮流分配；1.在分配的那个时刻，在轮流分配的基础上把当时发生故障的堆垛机的优先级放到最低（除非所有堆垛机都有故障，才有可能分配到h2.对于快爆仓的（即两侧货架快满的｝那些堆垛机（比如可用货位很少，只有不到40个），对于这类堆垛机，把入库优先级降到第二低；而且如果所有的堆垛机都全部快爆仓了，那就取消轮流原则，那个可用货位多，就分配给谁；因为这时候货位紧张是最主耍矛盾

3、，爆仓危险很大了，已经顾不上轮流分配的运作效率问题了；3.把入库站台上己经有货物的堆垛机的优先级设置为次第三低（这样优先入库站台上为空的堆垛机入库，降低入库站台上有多个托盘/料箱的概率，防止入口被堵）；1.到达入库站台处理：托盘/料箱到达入库站台，系统将条码位置记录下来，同时通过Socket给对应的堆垛机控制系统一个消息，提醒堆垛机动作；如果条码到达的位置不一致，系统提醒条码应该去那里，实际却到了那里，也不做任何其他处理；2.堆垛机入库：堆垛机接收到输送机系统发送的提醒信息，搜索满足条件的任务，因为入库站台上有条码，所以必须要动作，否者入库站台要被堵住；正

4、常流程：条码有入库任务，堆垛机分配货位：分配原则:1.根据货架的每一个货位长度和高度，堆垛机的横向速度/横向速度，入库口的坐标（未必是（1,1）,可能在中间）等条件获取从入库口到可用的货位中运行时间最少的那个货位作为分配货位;2.如果货位满，就分配就近的出库站台；货位分配后，系统立马给堆垛机发送入库动作命令；可能出现的异常流程：1.条码异常：1.条码未读取，系统生成i个特殊条码的入库任务，从入库站到到出库站台（不入库），每个堆垛机的入库读不到条码时生成的特殊条码都不一样，以防止混淆；2.条码和库存中某个条码重复，由于各个货位上的条码的唯一性，这个条码也要变

5、成一个特殊条码，从入库站台到出库站台（不入库）；3.条码和其他正在工作的堆垛机操作的条码重复，也要将该条码设置成一个特殊条码，从入库站台到出库站台（不入库）；对于上面这3种异常，为什么要把真实条码变成一个条码进行操作，因为条码作为堆垛机任务调用的一个非常关键的识别信息，为了避免数据矛盾，从而把后续矛盾的条码设置成特殊值，把不同条码的物件区分出2.出库站台卡住：如果出库站台暂时卡住（机械故障，或者主线堵死），出库站台的托盘/料箱停在出库站台暂时无法离开，这时候，对于从入库站台直接到出库站台的任务,因为出库站台堵住，系统会把入库站台的托盘/料箱暂时入库到货架里

6、面，等出库站台什么时候可用了，再立马出库;入库原则特点说明：1.入库货位不是一下子分配好的；而是在“运动”屮逐步分配的，在进入堆垛机前只是分配去那个巷道，而不指明具体货位；只有当货物到达堆垛机入口，并且堆垛机可以调度的时候，才分配货位和发送动作指令一门气完成；为什么不是一下子分配好货位？原因：1.一下子分配好，万一入库到半途上“反悔”，人工干预把货物等原因拿走，就会把分配中的货位“牺牲”掉；现在是到达堆垛机入口才分配，就避免了屮途异常导致的货位不能释放的现象；2.分配货位是需要动态考虑堆垛机状态的，所以尽量晚分配，才尽可能的接近实时的真实状态；3.降低对电

7、控系统的跟踪要求，如果一下子分配好货位，万一货物跟踪错了巷道，就要做异常处理或者从入口直接到出口，重新做入库；而我们动态分配，就没这个问题，即使设备走错位置，系统会“将错就错”，在当前巷道分配货位入库；甚至可以这样理解：上位系统给电控分配的巷道只是一个计划，电控甚至可以不按我们系统提供的巷道（比如万一那个巷道的入口故障等）去运作；这样就大大增加了灵活行；1.重新分配的“轻量级”处理，如果一下子分配好目标货位，一旦涉及到半途重新分配，比如半途上读码器读取条码时候，发现冃标货位对应的堆垛机发生故障，这就需要重新分配新货位，释放掉旧的已分配的货位;而我们系统到在

8、半途上只是分配好去那个巷道，并没有确定去那个货位，这样重分配的工作