自动化立体仓库有轨巷道堆垛机.doc

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1、堆垛机        堆垛机是高架仓库内进行货物堆存作业的主要设备。早期的堆垛机，是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个立柱，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机。这种堆垛机是在地面导轨上行走，利用上部的导轨防止倾倒或偏斜。其后，随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到目前为止，堆垛机的高度可达40米以上。对于中低高度的货架为了降低仓库建设成本和提高机动性，也发

2、展了一种无轨巷道堆垛机，但是有轨巷道堆垛机的使用占据主导地位。塑料托盘有轨巷道式堆垛机的主要用途           有轨巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内往复运行，将位于巷道口入库台上的货物存入货位，或者将货位内的货物取出送到巷道口的出库台。随着立体仓库的发展，有轨巷道式堆垛机在堆垛机中的主导地位日益显著。有轨巷道式堆垛机的类型         堆垛机的类型可按其支承方式、结构形式和作业方式等进行分类。 1．按结构形式分类        有轨巷道式堆垛机按其立柱形式不同可分为单立柱堆垛机

3、和双立柱堆垛机。        (1)单立柱有轨巷道堆垛机        单立柱有轨巷道堆垛机的金属结构由一根立柱和下横梁组成。这种堆垛机的自重轻，但刚性较差，一般用在起重量2吨以下，起升高度不大于45米的仓库。其行走速度最高可达160m/min，载货台的升降速度最高可达60m/min，货叉伸缩速度最高可达48m/min。       (2)双立柱有轨巷道堆垛机      双立柱有轨巷道堆垛机的金属结构由两根立柱和上下横梁组成。这种堆垛机刚性好，运行速度高，能快速起动和制动，但自重较大，起重量可达

4、5吨，适于各种起升高度的仓库，能用于长大件货物的作业。      双立柱堆垛机两个立柱的排列方向可以和巷道平行，也可以和巷道垂直。立柱形成的门架和巷道平行时只需要一条走行轨道，而垂直时则需要铺设两条轨道。2．按支承方式分类     有轨巷道式堆垛机按支承方式可以分为地面支承式和悬挂式两种。     (1)地面支承式有轨巷道堆垛机     行走轨道铺设于地面上，靠下部的车轮支承和驱动。上部导轮用来防止堆垛机倾倒或摆动，在遥控时可兼作信号电缆吊架的导轨。这种堆垛机金属结构的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲

5、强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养维修。用于自动控制的传感器也可安装在地面上，使 用方便。   (2)悬挂式堆垛机   悬挂堆垛机悬挂在巷道上方的轨道下翼缘上运行，其行走机构安装在堆垛机门架的上部。在地面上也铺设有导轨，使门架下部的导轮以一定的间隙夹持在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生的摆动和倾斜。堆垛机的载货台（包括伸缩货叉、司机室）沿门架上下升降的动作是由安装在门架上部的升降装置来实现的。另外，堆垛机的集电装置也安装在门架的上部，通过电缆将

6、电力输入到司机室电气控制系统中。   悬挂式堆垛机有如下优点：在设计门架（即金属结构）时，可不考虑横向的弯曲强度，钢结构自重可以减轻，加减速时的惯性和摆动小，稳定静止所需的时间就短。其缺点是行走、升降等驱动机构安装在堆垛机的上部，对其保养、检查与修理必须进行高空作业，既不方便也不安全，而且仓库的屋顶和货架要承担堆垛机的全部移动荷重，从而增加了屋顶结构和货架的重量。3．按作业方式分类   悬挂式巷道堆垛机按作业方式可分为单元式堆垛机、拣选式堆垛机和拣选一单元混合式堆垛机。   单元式堆垛机是对托盘（

7、或货箱）单元进行入、出库作业的堆垛机，向货架存取单元货物时使用货叉。拣选式堆垛机是由操作人员向（或从）货格内的托盘（或货箱）中存入（或取出）少量货物，进行出入库作业的堆垛机。这种堆垛机的特点是没有货叉。拣选一单元混合式堆垛机是具有单元型与拣选式综合功能的堆垛机，其载货台上既有货叉装置，又有司机室，可满足两种作业方式的要求。