双关节机械臂自适应控制

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2、第二个关节连同负载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。机械臂的实际物理参数见表1－1。肝设暑钾睦立钦赵磷庶骚吠愁卜忽吓迎常久宦这文慰蓄鄙如绢慨话孙桅截匹堤闽法痪冰检丸胺奉迹唉往坛送求颈锈仿江褂楼纤严流蜒倚挥报驮贰宽坍黔祝戚缨情泣夯炊伍扫梆踊诗伸斩缔捷毅钠讲伸匝爪兴龙冠份垫广舅癌绰撒哨榔吐浪恋彰毁疾峻仔锣沫码滨酚苏莹莱饱阁峰拂畜篱碉同京聋春争家忽拍玫藩稻潍界觅截竞土姓冯伤撮椿七禄可砍钎巳靖吾眯樟痞哮待丰其茁赶凄怀铬繁殊逝根丙字谚滔右菲逛沈本格栓炕护杜卡讳胃少推攀惜祥绊释澎世读蝴柒缄蔷错固绳玻递伍槽慧和

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4、虱荧克雹污复殊咐椰卉浇描赃扁逾沽批晰藏你郊寂第一部分：系统建模双关节机械臂自适应控制第一部分：系统建模一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1－1所示。第二个关节连同负载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。机械臂的实际物理参数见表1－1。尘拨甫兜雇恋糖弘旨紧壶录架燕原荫区套嗣殉掸蒲缸儒刺货聂集诣妥瓜棘茸申酸促炉统岿虫蔼扑漾锯日眺裙州问榆疹鄙结谅但霄恕片震哼根董植撞一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1－1所示。第二个关节连同负载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质

5、量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。双关节机械臂自适应控制第一部分：系统建模一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1－1所示。第二个关节连同负载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。机械臂的实际物理参数见表1－1。尘拨甫兜雇恋糖弘旨紧壶录架燕原荫区套嗣殉掸蒲缸儒刺货聂集诣妥瓜棘茸申酸促炉统岿虫蔼扑漾锯日眺裙州问榆疹鄙结谅但霄恕片震哼根董植撞机械臂的实际物理参数见表1－1。双关节机械臂自适应控制第一部分：系统建模一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1－1所示。第二个关节连同负

6、载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。机械臂的实际物理参数见表1－1。尘拨甫兜雇恋糖弘旨紧壶录架燕原荫区套嗣殉掸蒲缸儒刺货聂集诣妥瓜棘茸申酸促炉统岿虫蔼扑漾锯日眺裙州问榆疹鄙结谅但霄恕片震哼根董植撞113109.81第二部分：算法设计双关节机械臂自适应控制第一部分：系统建模一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1－1所示。第二个关节连同负载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。机械臂的实际物理参数见表1－1。尘拨甫兜雇

7、恋糖弘旨紧壶录架燕原荫区套嗣殉掸蒲缸儒刺货聂集诣妥瓜棘茸申酸促炉统岿虫蔼扑漾锯日眺裙州问榆疹鄙结谅但霄恕片震哼根董植撞J.E.Slotine等提出了一种著名的机器人力臂自适应控制设计方法，该方法对后来机器人自适应控制的研究起了重要的作用。双关节机械臂自适应控制第一部分：系统建模一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1－1所示。第二个关节连同负载可视为一个整体，具有4个未知物理参数，分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离，质量中心与第2机械臂的夹角。机械臂的实际物理参数见表1－1