两关节机械手的自适应控制

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1、本科毕业设计（论文）两关节机械手的自适应控制燕山大学2010年6月本科毕业设计（论文）两关节机械手的自适应控制燕山大学毕业设计（论文）任务书学院：电气工程学院系级教学单位：自动化系学号学生姓名专业班级题目题目名称两关节机械手的自适应控制题目性质1.理工类：工程设计（）；工程技术实验研究型（）；理论研究型（）；计算机软件型（）；综合型（√）2.管理类（）；3.外语类（）；4.艺术类（）题目类型1.毕业设计（√）2.论文（）题目来源科研课题（）生产实际（）自选题目（√）主要内容1.了解和熟悉两个关节机械手的数学模型;2.明确设计目标，学习和掌握自适应控制设计方法;3.对机械手进行自适应控制

2、器设计;4.控制过程的仿真研究并给出研究结果;5.撰写论文,准备答辩.基本要求完成毕业设计说明书一份,格式基本与正规科技论文相同，字数在2.4万字以上，要求有不超过300字的中、英文摘要；查阅文献15篇以上（科技论文占大部分，且包括一定数量的英文资料），翻译与课题有关的外文资料不少于5千汉字；绘制A1图纸一张以上.参考资料1.机械手和机械手控制相关的文献资料2.网上自己查阅的课题相关资料3.自适应控制理论方面的书籍4.Matlab仿真技术方面的书籍周次第1～4周第5～8周第9～12周第13～15周第16周应完成的内容了解和熟悉机械手的数学模型及其特点明确设计目标，学习自适应控制理论的基

3、本知识针对机械手的特点设计自适应控制器；控制系统仿真控制系统仿真研究及结果；撰写论文准备答辩指导教师：职称：2009年12月28日系级教学单位审批：2010年3月20日摘要由于操作机器人的工作环境及工作目标的性质和特征在工作过程中会随时发生变化，导致控制因素具有未知性和不确定的特性。这种未知因素和不确定性将使控制系统的性能变差，不能满足控制要求，因此有了机器人自适应控制的相关研究。本论文主要介绍了两关节机械手的自适应控制。给定期望轨迹，然后设计自适应控制器，进而控制机械手的运动轨迹在误差允许的范围内达到预期目标。当机械手在工作环境中某些参数有所变化时，一些未知因素和不确定性将使控制系统

4、的性能变差，由于这种未知因素和不缺定性的值无法预先测量，常规的控制系统不能满足控制要求，而一般反馈技术或开环补偿方法也不能很好的解决这一问题。自适应控制系统是一个具有一定适应能力的系统，它能够认识环境条件的变化并自动校正控制动作，使系统达到最优或接近最优的控制效果。为了适应机械手的这些不确定参数等的干扰，使系统在干扰条件下始终保持稳定，从而设计自适应控制器控制机械手的运动状态。关键词　机械手；自适应；不确定性；MATLAB燕山大学本科生毕业设计（论文）AbstractAstheoperationoftherobot'sworkingenvironmentandcharacteristi

5、csofthegoalinthecourseoftheirworktochangeatanytime,sothereareunknownanduncertainfactorsinthecontrolproperties.Unknownfactorsanduncertaintiesthatwillleadtotheperformanceofthecontrolsystemworse,cannotmeetthecontrolrequirements,soadaptivecontrolofrobotresearchappear.Thispaperintroducestwoadaptiveco

6、ntrolofrobotjoints.Givendesiredtrajectory,andthendesignadaptivecontroller,andthencontrolthemanipulatortrajectoryerrortotheextentpermittedinthedesiredtarget.Whenthemechanicalhandintheworkenvironmenthaschangedsomeparameters,someunknownfactorsanduncertaintyincontrolsystemperformancewilldeteriorate,

7、becauseofthisunknownfactorandnoshortageofqualitativevaluecannotbepre-measurement,theconventionalcontrolsystemcannotmeetthecontrolrequirements,andgeneralfeedbackoropenloopcompensationcannotbeagoodsolutiontothisproblem.Adaptiv