fp0高速脉冲输出功能(位置控制整理版)

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1、FP0高速脉冲输出功能脉冲输出功能电机电机Y0Y2Y1Y3电机驱动器1电机驱动器2利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。概述l利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。l指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。lF168指令也能实现自动回原点功能。l利用指令F169，

2、可以实现点动（JOG）的脉冲输出。设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。F168位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。编程举例：梯形图逻辑表地址指令R010F168SPD1,DT100,K0Sn触点1011STROF168(SPD1)DT100K0n与脉冲输出点Yn（n：k0或k1）相对应的输出通道S运动参数数据表的首地址相应的寄存器表操作数继电

3、器计时/计数寄存器索引寄存器常数索引修正值WXWYWRSVEVDTIXIYKHSN/AN/AN/AN/AN/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA：可使用N/A：不可使用说明：l若控制标志（Controlflag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。l数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值等。l根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度

4、。l相应的数据区见下表：通道控制标志当前值目标值方向输出原点接近原点输入CH0R903ADT9044，9045DT9046，9047Y2DT9052，bit2X0CH1R903BDT9048，9049DT9050，9051Y3DT9052，bit6X1l在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。¨运行模式说明：l增量模式<相对值控制>根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。将控制码（Controlcode）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON），当目标值为正时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值

5、增加。当目标值为负时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Controlcode）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。l绝对模式〈绝对值控制〉根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。将控制码（Controlcode）设置为H12（即：绝对值；正向：OFF；反向：ON），当当前值比目标值小时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加；当当前值比目标值大时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Controlcode）设置为H13，则方向信号输出

6、与前述情况相反。l原点返回模式在原点信号（X0或X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以减少过冲或冲击），当接收到原点接近信号时，应将DT9052的相应位设置为OFF→ON→OFF，以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为0。¨数据表设置[S]~[S+6]*1K40到K5000（Hz）K40到K9500（Hz）*2K30到K32767（ms）K-8388608到K8388607“K0”SS+1S+2S+

7、3S+4S+5S+6控制码起始速度Fmin（Hz）最大速度Fmax（Hz）加/减速时间（ms）目标值（脉冲数）K0FmaxFmin减速时间加速时间ttH脉冲宽度：0：占空比为50%1：固定脉宽（大约80us）运行模式和方向输出信号：00：增量模式，无方向输出；02：增量模式，正向OFF/反向ON；03：增量模式，正向ON/反向OFF；10：绝对模式，无方向输出；12：绝对模式，正向OFF/反向ON；13：绝对模式，反向OFF/正向ON；20：原点返回，无方向输出；22：原点返回，方向输出OFF；23：原点返回，方向输出ON。*1：控制码（C

8、ontrolcode）是由常数H来确定的。*2：当脉冲宽度被设置为占空比为50%时，最大输出频率是6KHz。当脉冲宽度被设置为固定脉宽时（大约80us），最大频率为9.5KHz。