基于plc的搬运机械手控制系统的设计

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1、四川理工学院毕业设计基于PLC的搬运机械手控制系统的设计学生：尤月学号：10141010731专业：机械设计制造以及自动化班级：机电一体化2010.3指导教师：廖映华四川理工学院机械工程学院二O一四年六月摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动。并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代

2、几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列和三菱FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。控制2个机械手，搬运机械装置和分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。关键词：机械手；PLC控制；梯形图IABSTRACTThepositiveroleofthemanipulatorincreasinglyknownbypeople.first,itcanpartlyreplacehumanlaboran

3、dcanachievetheproductionrequirements,followacertainprocedure,timeandlocationtocompletetheartifactstransfer.Becauseitcangreatlyimprovetheworkingconditionsandworkersacceleratetherealizationofindustrialproductionmechanizationandautomationpace.Therefore,byvariousadvancedunits

4、pentagreatdealofattentionandmanpowertoresearchandapplication.Especiallyinhightemperatureandhighpressureanddust,noiseoccasions,applicationismorewidely.InChina,themodernyearsalsohavedevelopedquickly,andobtainedalotofresultsandeverypart’sattention.Thispaperintendstodevelopso

5、rtingthroughthemanipulator,materialhandlingbyGermanSiemenss7-200andFX2NPLC,thefluctuation,leftandrightsidesofmanipulatorandgrabmotioncontrol.Usedinthemechanicaldevicecan.Weuseprogrammabletechnology,combinedwiththecorrespondinghardwaredevice,controlandfinishallkindsofactio

6、ns.Keywords:manipulator;PLCcontrol;ladderdiagram1目录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1问题的提出11.2国内外机械手的研究现状及其意义11.3研究思路与主要内容2第二章机械手PLC控制系统设计（一）32.1机械手控制系统的分析32.2机械手控制的基本工艺和控制要求32.3机械手PLC控制的硬件设计62.3.1PLC的选型62.3.2输入/输出端子地址分配72.3.3电气元件的选择82.3.4控制系统的电气原理图112.4程序设计122.4.1PLC的程序设计思想122.4.2系统

7、的程序流程图122.4.2机械手控制系统主程序152.4.3自动方式下步进控制子程序152.4.4自动方式下单周期控制子程序172.4.5自动方式下连续控制子程序182.4.6手动操作控制子系统202.5本章小结20第三章机械手PLC控制系统设计（二）223.1系统的功能223.2机械手二总体结构方案223.3设计分析233.4控制要求233.5电路设计和PLC控制电路设计243.5.1主电路图243.5.2PLC选型253.5.3电气元件选择263.5.4PLC外部接线图293.6程序设计303.6.1机械手的工作流程图303.6.2机

8、械手控制系统的顺序功能图和梯形图313.6.3程序分析343.7本章小结34第四章结论35参考文献36致谢37四川理工学院毕业设计（论文）第一章绪论1.1问题的提出随着工业自动化的发展，自动化