基于plc对搬运机械手的控制系统

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1、xxx职业技术学院毕业论文论文题目：PLC对搬运机械手的控制系统学生姓名xxx班级xx机制x班专业机械设计制造与自动化指导教师__xxx（完成日期）xx年x月x日20引言随着现代工业自动化的普及和发展，搬运机械手的应用也逐渐普及，机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，根据给定的规定动作顺序、轨迹来完成工件抓取和搬运的自动化装置。搬运机械手的应用可以大大提高生产过程中的自动化程度可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率、降低了劳动力和其他搬运方式的限制和不足以满足现代经济的发展要求。该控制系一以可

2、编程控制器为核心由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转。其动作过程包括：下降、夹紧、上升、前进、延时、下降、放松、上升、后退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、连续；来满足生产中的各种操作要求。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按自己预定的程序、轨迹来完成工件抓取和搬运的自动化装置。搬运机械手的应用可以大大提高生产过程中的自动化程度，改善劳动条件避免人身事故的发生同时还可以减少人力便于有节奏性的生产。基于PLC控

3、制机械手，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点。通过这次培养自己进行独自调查研究，面向生产实际，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法，培养自己综合分析和解决本专业的一般技术问题的独立创作和解决能力，扩展，深化和巩固知识，培养自己树立正确的设计思想，设计构思掌握设计的一般程序规范和方法，正确使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。关键词：搬运机械手电磁阀可编程序控制器（PLC）

4、20目录前言第一章机械手的概况1.1搬运机械手的简介和应用意义……………………………………11.2机械手的发展概况…………………………………………………21.3plc的概况及在机械手中的应用…………………………………3第二章搬运机械手的总体设计方案2.1机械手的结构及其动作………………………………………………42.2机械手的控制过程……………………………………………………42.3机械手的工作方式……………………………………………………5第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1搬运机械手的硬件系统设计

5、3.1.1机械手的结构示……………………………………………………63.1.2电气控制的设………………………………………………………63.1.3机械手的外部接线图………………………………………………73.2搬运机械手的软件系统设计3.2.1梯形图的总体设计………………………………………………83.2.2各部分梯形图的设计……………………………………………8结论……………………………………………………………………14参考文献………………………………………………………………15谢辞………………………………

6、……………………………………1620前言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand自改革开放以来，我国的工业化以非常快的速度在发展着，工业自动化的趋势也是越来越明显，并逐渐取代着原来的大量人工劳动力的生产方式。机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，

7、机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。基于PLC控制机械手，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点。可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动

8、化的标准配置之一[机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中