abb机器人学习资料

《abb机器人学习资料》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、ABB机器人学习资料本文由w465294387贡献doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册系统安全机器人系统复杂而且危险性大，机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。必须遵守。????????????万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不

2、正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件

3、系统，随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、S4C系统介绍：S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB机器人，第1页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册IRBIRBIRBIRB第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。

4、4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：机器人组成：机器人由两部分组成：Controller:Manipulator:控制器。机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。第2页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册左边是示教器（TeachPendant）。右边是操作盘(Operator’sPanel)。1、机械手(Manipulator)机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构

5、，理论上可达空间任何一点。?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。?有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。?机器人必须带有24VDC。(机器人配置)?带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：六根轴的名称及运动方式：第3页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Control

6、ler)控制系统：Controller)MainsSwitch:TeachPendant:Operator’sPanel:Diskdrive:主电源开关。示教器。操作盘。磁盘驱动器。第4页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册S4系统机器人控制箱有两种型式：1700×915×530mm1300×915×530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式：1300×915×530mm950×800×540mm3、外围：外围：???????操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍

7、MOTORSON:马达上电。Operatingmodeselector:操作模式选择器。第5页ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。Dutytimecounter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)：软件系统(RoborWare

8、)：(RoborWare)?????RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.Proces