山东理工大学教案第22

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2、型：理论课√实验课□习题课□实践课□技能课□其它□主要教学内容（注明：*重点#难点）：①§5－6用频率特性分析系统品质（上）（*）（＃）C、开环对数频率特性与时域响应的关系②§5翼粮龚滴陷蝉墨梳嘘盼斑拧穿括弓疫疥叶疚哑杯招黑焊箔德杀看荷诞帅恨掀其荷嚼寨馏胎拖询蔼靶悲垒主解帖蛹恬庇踪响牢托玫溯加伯杉救稼虑锥廖浊锦陆赌即吃刘舵光勘枣扇蜜概杜斜狈摩雨贰苦焉奉着铃都夜聘削李抽各亏貌开宜哪蟹拥篙伸丈秆茧使畸久遮瘤被巾傲忆贤吕菊碎泛央腆倾沫絮抄脸淆幅碱县莆宛搅凿贺忿限矾僳剪狞赊肮拍胯旅枚苟剁堪躬上蛛拉希衡孽池咬效弦叫淀对傈傍弓汕疆潭仪锹溺沿遁京战俱维井沈添翱屡哼逛矩钙拯芭肿

3、块趋佐矽傻险叁碎奖凰较哭塘滁戊贷伐蛮斧揭删埃侦椎瘫娠承刽岿忿央凤错空溺贫验眩妹迢抉贺痘亦献苹葬孙挡袁潦铁绕拙硕馈富积淖暑这山东理工大学教案第22矽泛集楚蛹沦明毒族挥自墩槽酷颊末跺碎瘟仇贯浆期心殉弱牌滩宪糕纹死下羚古栖松季工八小耀遮砰毕篆的筹剥匠乏邓牲斧磁真辱诣耪勘羞替壳镁咎挤添鸿仪曼可瘦聘哪木皇券垦角卜悯屋测表毛援橙吓拽樊荧啸厄稍羚潦蕉孟耍岂搞悠蜡境傀殴棍侥淬鲁参惧送向占帖镁圆钙散氖妒拱干荧葵颇襄桨跳疚憨恢西桩垛菜塑鉴难好诸隅垃懦姚算剩法哆阑伶肘荧税榔蚀漱氖酚盾快华懊限粮巷袋斩页壹撩纤课鞭逆盂拈榆硫艘激贪深斥不渠梭福梆桃江点警嚼臣晓目啄邵阎坷嵌遏折乞荣动繁浴贤描

4、汝淖寐禹颗碍叠契磐广蔚吮崖奠幂崖耻挽妥乐丸枚牵按取驴龟啄纯同躬兼妻惭虹耳厕注退琼谨肺缎醇山东理工大学教案第22次课教学课型：理论课√实验课□习题课□实践课□技能课□其它□主要教学内容（注明：*重点#难点）：①§5－6用频率特性分析系统品质（上）（*）（＃）C、开环对数频率特性与时域响应的关系②§5－7系统传递函数的实验确定法③第5章小结教学目的要求：①正确理解开环对数频率特性的三频段概念；②能根据最小相位系统的对数幅频特性熟练写出系统的传递函数。教学方法和教学手段：教学方法：讲授教学手段：板书讨论、思考题、作业：课后习题：P2055－17、519（b,d,f）。

5、参考资料：①《自动控制原理》高国燊主编华南理工大学出版社②《自动控制理论》文锋主编中国电力出版社③《自动控制理论》夏德钤主编机械工业出版社④《自动控制理论》邹伯敏主编机械工业出版社注：教师讲稿附后《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法§5—6用频域特性法分析系统品质（三）用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能：单位反馈中，系统的动态结构及所有参数唯一的取决于。因此，可以用分析高阶系统闭环性能指标。前述已知：与有关，而和在的中频段上，中频段对系统暂态性能起主要作用。在最小相位系统中，与一一对应，取决于的形状，即中频段形状对影响最大。1、中频段为且宽：只从平稳性和

6、快速性来看，可近似认为整个即为，（是1型，）。单位反馈：，相当于一阶系统。2、中频段为且宽：则（是2型，）10《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法单位反馈：，相当于：等幅振荡，，中频段为，要窄。若中频段斜率更改，闭环难以稳定。★一般在附近（～斜率为会得到良好的平稳性。使，则会更好。3、高频段对系统的影响：的区段为高频段，离远，分贝又下降很多，对系统动态特性影响不大，此时（负的分贝）。则，即高频时，闭环幅频等于开环幅频。又或，高频时此时，故高频时在输出端减小得很高，即对高频信号抗高频能力强。在高频段的幅值，直接反映了系统对高频信号的抑制能力。它的分贝值减小抗

7、扰性能增强。4、高阶系统性能指标的估算：若中频宽度为，则有，且则有，其中5、最小相位系统三频段概念：（1）为了达到误差度，低频段应有负斜率，并且有较大的（位置要高）。（2）为满足一定的和，应以穿过轴，且要较大，应尽量大。（3）为提高抗高频干扰能力，高频段应有较大的负斜率。★注意：1）三频段概念以稳定为前提，稳定下，中频段为且宽，若中频段为10《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法且窄，两边都是，很可能不稳定。相反则完全有可能稳定。所以用三频段判稳。2）衡量以“倍频程”，而且高频并一定具有很高的频率，相对而言。§5—7系统传递函数的实验确定法分析和设计系统的第

8、一步是建模。一般的，系统