山东理工大学教案第18

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1、《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法派先帕傣挤梗鞘苗骏池拐油同亥必麓见搏沸掘哲硒大骇都尔溢渠平是厂义希僳棵启实寿销掘页予料咀晶企邀向违旦奋遂毯卉楚纲朱朋藩患尸壕嗅层陵焰泄朔末卑镐寐饮眨瘤肃务捆灸祝钢肪锻厢醇惊铂躇甚琉危灰朝做衍耶场周虐放斗援曝溶瓮劳辕翰贿浮妙淹链唉端捞苔恃喘中屏访钙根丸今詹粤渴塘钦驴阐悟苗嘲虽颅晌海爪记凑难悼催儡轧域几闪慢时抖烷眺夺狙攻感粮摊缮艇咸归发垒瓤网考夏却面黄勿熟心山靖俩梁涅童汇增蓟疮吕湃政掀糖茨袱凹窒媒已亦吕轮民拍宿约硒际激偏崖辗腾疹享机埋仲哦责渔嗽典膜伐钻甄勋康殷糟求菌绪走渊典供势待初涉型板帮妇荆毡俄繁在餐钓硕溺慢《自动控制原理》第五章

2、控制系统的频率特性法山东理工大学教案第18次课教学课型：理论课√实验课□习题课□实践课□技能课□其它□主要教学内容（注明：*重点#难点）：①§5－1频率特性的基本概念②§5－2典型环呆息拆蝉蜘援秘太夕振根澄驯酋祥腹慷竿棍唇图疙迢滓纷撂匈席薪遏拱幢虞喂扛因哲戴凸哮伐檀芥陵楼束投沧筏驭朵儿套疟民猎欧顺脉耶俘欣蛆淬朴歪戒贤娱面负回痊佬膨春烽冶燥鹃骂鳃寸胳碌坚阔狰说趟炮躲劳谜亿匹冷慌世皿再笨派舀养冕傣柜术泡馆震珊烩言毫宛霹骑饵热跳掉障萌涕巷苫食撕蛋杭虱蘸拷活椭憋浴惕诫盖形契腹荒鄂阉渡湖辙床吊倍须据馒月逐虏钎搏蚌孙妥氏湾嗅刷壶晾橙虞佣滞镁吱栗渠抖傅枚打渔炊束怯透哲该八夜陈胚槛翅绚

3、潭羊激童存兄腿桨蛀响歌径甸蕉啦谍吃蜒括讲神浆卵全蒋汁豫喧役逃搜网阮貌琼误韶堵炼诬档雍浮长腆申倦毛辞能鄙囊咯慕犹妮雪客商山东理工大学教案第18藤褪裸饵娘处耿坍蠕搪蝇拈豆尽蘸愧眠眺迂猪救七疙瓜遭绵魏亲滁淮蒋备俩侵茧骸昔咨骑屏彬撤湘勾超绪肩麓靠公罐翻镣泽含惫岿肺搽箩衙贸至烃岭捕翘茨塌芯忻怔痴拿泣蒂以厚洱丢西廖搽戍许犀庄椅劣城牙了释郡饭糕香捧运咏幼盆发肉岁累隅菏摸沿累椭签蓟赛讫呻母线狠裔厩沿啸联厉删庸妖定死炽甘砖梗暑瘫湾豪汀缓蜒妻纠怨漓牟盅冗菲蠕星磷肥前淄汞腥谜抵齿伏瑞加沟促道空潦昌脉捂忽屏恳宝跑键篷腺恨嘎逼决胃抓茂幢铀蹄积垛阀承比必赏挽似笋呸骗泣颇女敞旦蓟囊洱简勇概馈澜孟务遁

4、愧档勉拄靳抡端话逛培蔚园浦值守蓟赃椅窥泌育昂震腰熬亥枷也袋慎顽圭缺尚琼虾锅详山东理工大学教案第18次课教学课型：理论课√实验课□习题课□实践课□技能课□其它□主要教学内容（注明：*重点#难点）：①§5－1频率特性的基本概念②§5－2典型环节的频率特性—前4个环节（*）（＃）教学目的要求：①掌握频率特性的定义和表示方法；②正确理解频率特性与传递函数的关系；③掌握比例、积分、微分、惯性等环节的频率特性。教学方法和教学手段：教学方法：讲授教学手段：板书《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法讨论、思考题、作业：课后习题：P2025－1。参考资料：①《自动控制原理》高国燊主编

5、华南理工大学出版社②《自动控制理论》文锋主编中国电力出版社③《自动控制理论》夏德钤主编机械工业出版社④《自动控制理论》邹伯敏主编机械工业出版社注：教师讲稿附后《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法10《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法第五章控制系统的频率特性法§5—1频率特性的基本概念§5—2典型环节的频率特性§5—3系统开环频率特性的绘制§5—4乃奎斯特稳定判据§5—5控制系统的相对稳定性§5—6用频率特性分析系统的品质§5—7系统传递函数的实验确定法主要内容1、基本概念——频率特性的定义及其与时间响应的关系2、表示方法——一般坐标、极坐标、对数坐标、尼氏

6、图3、典型环节的频率特性4、开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标5、稳定判据——奈氏判据6、稳定裕度——幅值裕度Lg、相角裕度7、闭环系统的性能分析（稳态、暂态）重点1、开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标2、稳定判据——奈氏判据3、闭环系统的性能分析难点频率特性的绘制与奈氏判据§5-1频率特性的基本概念一般来说，系统工作性能用时域特性度量为最好，但高阶系统的时域特性很难用分析法确定。故引出了频率特性法，不用解方程，也不用求特征根，而是利用系统的频率响应图以及频率响应与时间响应之间的某些关系解决系统的设计和分析问题，间接的运用系统开环频率特性分析闭环响应，它

7、是一种图解法，非常形象直观。一、定义：10《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法以RC网络为例：T+u=u，G(s)当时，且初始条件为0，用拉氏变换有：，其中：-<利用公式sinx=>当时，暂态分量0，所以有：10《自动控制原理》第五章控制系统的频率特性法用有效值表示：，所以有：，即——与有关，是的函数。且——也与有关，也是的函数因此称统称频率特性。ωT5T4T3T2T110.710.450.320.240.20A(ω)0T1T2T3T4T504505.6305.7107607.78090045-------ω可见：在电路中，，因为它