3.3.8 pwm脉冲输出

《3.3.8 pwm脉冲输出》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY开始读ADC信号图3-31ADCO转换结束中断服务程序框图控制飞行器姿态。其中断服务程序框图如图3-32flrT.3.3.8PWM脉冲输出PWM即Pulse-WidthModulation(脉冲宽度调制)，通过调节脉冲的宽度，可以改变输出波形的平均电压，常用于闭环反馈和控制。四桨碟形飞行器的四个直流电机就是通过调节输入PWM的占空比，来调节上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERS

2、ITY图3-32TO中断服务程序框图电机电枢两端的平均电压，从而改变各旋翼的转速及所产生的升力，调整飞行器姿态。.PCA初始化C8051F021单片机内部有一个可编程计数器阵列(PCA)，可以通过PCA产生所需要的PWM信号。与标准8051的计数器/定时器相比，它需要较少的CPU干预。PCA由一个专用的16位计数器淀时器和5个16位捕捉/比较模块组成，每个捕捉/E匕较模块有自己的1/O线(CEXn)，可通过设置交叉开关将其连到端F11/O。计数器/定时器由一个可编程的时基信号驱动，时基信号可以在6个输入上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATET

3、HESISOFSHANGHAIUNIVERSITY源中选择:定时器O溢出、ECI线上的外部时钟信号、系统时钟12分频、系统时钟4分频、系统时钟和外部振荡器时钟8分频。PCAO初始化子程序如下所示://PCAO初始化程序voidPCAO_Init(void){PCAOMD=0x02;/禁止CF中断，PCA时基=SYSCLK/4PCA0CPL0=(0xf&PWMO_HIGH);/初始化PCA比较值(CEXO)PCA0CPH0=(0xf&(PWM0HIGH;8));PCAOCPL1=(Oxf&PWM1少IGH);/初始化PCA比较值(CEX1)PCA0CPHl=(0xf&(PWM

4、IeeHIGH;8));PCA0CPL2=(0xf&PWM2一HIGH);刀初始化PCA比较值(CEX2)PCAOCPH2=(Oxf&(PWM2esHIGH;8));PCAOCPL3=(Oxf&PWM3_HIGH);/初始化PCA比较值(CEX3)PCA0CPH3=(0xf&(PWM3_HIGH;8));PCAOCPMO=0x4d;//CCMO为高速输出方式PCAOCPMl=0x4d;//CCM1为高速输出方式PCAOCPM2=0x4d;//CCM2为高速输出方式PCAOCPM3=0x4d;//CCM3为高速输出方式EIE1j=0x08;/允许PCA中断PCAOCN=0x4

5、0刀允许PCA计数器}.PCAO中断服务程序设计PCA包含一个16位的计数器/定时器和5个捕捉/比较模块，每个捕捉/比较模块共享一个时间基准，但独立工作，每个模块的服务程序只能影响该模块的配置寄存器和捕捉/比较寄存器。利用PCA可以实现8位、16位及n位PWM的输出，考虑到本设计的需要，采取了11位PWM输出方式。为了产生一个具有11位精度的PWM波形，将PCA模块设置为高速输出方式，在该方式下，每当主计数器/定时器的寄存器(PCAOH:PCAOL)与模块的捕捉/比较寄存器(PCAOCPHn:PCAOCPLn)相匹配时，CEXn引脚发生电平切换，并可以选择产生中断。图3-3

6、3给出了PCAO中断服务程序流程框图，图3-34为PWM产生原理。上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY开始CCF0=1更新CEX0输出脉冲占空比CCFI=1更新CEXI输出脉冲占空比CCF2=更新CEX2输是出脉冲占空比CCF3=1更新CEX3输出脉冲占空比CCF4=1cFed王清零叙图3-33PCAO中断服务程序流程框图图3-34PWM产生原理框图