智能寻迹小车使用说明书_-_(1)小车主功能板的

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1、智能寻迹小车使用说明书一、产品特点1、小车底盘采用5mm厚有机玻璃经激光切割整体成形(同时提供金属底盘)，小车顶面采用激光切割的3mm有机玻璃，预留位置大，并在预留位置加工了多组安装孔，扩展能力强；2、马达采用功率为12V(3W)的小型直流减速电机(用减速电机的目的不但可精确控制小车的运动状态，而且可减小小车停车时的惯性。同时，小车停车时，小车不会因外的作用产生滑动，可提高小车整体的控制精度)，电流250mA，转速30转/分，拉力较大。经实验，在承载8kg的物体时小车动作自如。马达左右各一个，独立控制，由于电机采用减速电机，而且减速比为1：186，转速为30转/

2、分，马达驱动板分别控制两个电机，可以让电机正转和反转，因此利用差速可实现精度比较高的转弯，比如小车原地转弯，或转某个角度，而且还可通过PWM方式控制电机的转速。在走格子、走迷宫的竞赛试题中，对小车的运动速度，控制精度等要求较高，因此这个小车特别适合走格子和走迷宫的题目，对其它类型的题目，本小车也能轻松应对。如果让小车的运动速度快一些，可以更换转速高的电机，我们提供不同转速直流减速电机的定做，不同转速的电机可以互换，机械安装位置完全相同。3、小车前后端采用机器人专用万向轮，因此小车运动顺畅，灵活，稳定。4、单片机采用凌阳SPCE061A（61板），利用61板的强大

3、在线调试功能，为您的竞赛争取更多的时间。5、小车扩展能力强，预留位置空间大，便于您进行功能扩展。6、为了避免小车打滑（小车打滑是不允许的，不但影响运动精度，而且不能爬坡，轮胎非常窄的小车就存在严重的打滑问题，无法应对实际考验），小车采用表面为特殊设计的横向牙齿状纹理轮胎，明显改善轮胎的纵向摩擦力。轮胎宽22mm，直径为62mm。7、自动循迹功能是本小车的基本功能，不需要另外设计。二、使用说明智能小车利用两个光电开关（灰度传感器）寻黑线，如下图所示。寻黑线时，只要把黑线卡在这两个光电开关中间即可。光电开关通过四根排线接到小车的主功能板。接线时要注意光电开关板上的S

4、ent、Gnd、Rcv、Vcc符号与主功能板上的Sent、Gnd、Rcv、Vcc符号一一对应，不能接反，否则会烧毁光电开关。具体接线如图所示：（1）小车主功能板的功能及接线说明图：（2）小车主功能板上的9路光电开关电路图（只给出其中的一路）：（3）小车主功能板上的10路电平转换电路图（只给出其中的一路）：（4）7805资料：（5）9013资料：（6）L298N大功率直流电机驱动模块资料：L298N是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，与L293D的差别是其输出电流增大，功率增强。其输出电流为2A，最高电流4A，最高工作电压50V，可以驱动感性负载，如大功率直流电

5、机，步进电机，电磁阀等，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时，可以直接控制两路电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。本模块具有体积小，控制方便的特点。采用此模块定会使您的电机控制自如，可以应对需要大功率直流电机的题目。a.使用说明：板上的ENA与ENB为高电平时有效，只有当ENA与ENB为高电平时，电机才旋转，否则电机不转，这里的电平指的是TTL电平。ENA为IN1和IN2的使能端，ENB为IN3和IN4的使能端。当ENA=1，IN1=1INT2=0时电机1正转，ENA=1，IN1=0IN2

6、=1电机1反转。同理，当ENB=1，IN1=3INT4=0电机2正转，ENB=1，IN3=0IN4=1电机2反转。OUT1、OUT2接电机1，OUT3、OUT4接电机2。POWER接直流电源，注意正负，电源正端为VCC，电源负端为GND。b.直流电机的接线图如下所示（MOTO1为电机1，MOTO2为电机2）：小车通过PWM调速控制左右两个电机实现转弯。要求场地为浅色，轨迹为黑色。场地最好为白色的底，轨迹为黑色，并且要求黑色的轨迹表面粗糙，能具有良好的漫反射能力。我们推荐使用如下图所示的电工用绝缘黑胶带，这种胶带宽16mm，表面粗糙，吸收红外光的能力较强，效果较好

7、。您也可以利用类似黑胶带的材料，但需要注意的是不能选用表面非常光滑的黑色材料，因为这种材料表现光滑，镜面反射的能力较强，红外光还没等被黑色吸收就已经反射回来了，从而造成光电开关损坏的假象。轨迹线宽要求30mm，由于小车具有一定的转弯半径（50cm），因此能设置黑线时，黑线的弯度不要太弯，以免小车脱离轨迹。三、配件清单(发货时已经装配好)1.小车车体（包括有机玻璃的底盘，有机玻璃的顶面）；2.两只直流减速电机和两只轮胎，电机支架；3.一只万向轮；4.一块L298N驱动模块；5.一块功能电路板，包括9路光电开关电路（用于寻迹及车轮测速），10路电平转换电路（用于9-

8、12V电压转换成5V电压